ในอดีตกาล โลกถูกสร้างขึ้นด้วยพลังของเทพยดาทั้งหลายที่ร่วมกันสร้างโลกขึ้นมา ซึ่งเหล่าเทวดาที่สร้างโลกนั้นถูกเรียกขานว่า เทวดาโกเซย์ เทวดาโกเซย์ แบ่งการปกครองตนเองออกเป็น3เผ่า ประกอบไปด้วย สกายอิค (เผ่าที่ใช้พลังแห่งผืนนภา) , แลนดิค (เผ่าที่ใช้พลังของผืนปฐพี) และ ซีอิค (เผ่าที่ใช้พลังของวารีและมหาสมุทร) ซึ่งทั้ง3เผ่ามีหน้าที่คอยปกป้องโลกมนุษย์และสวรรค์ให้พ้นภัยจากศัตรูที่หมายยึดครองโลกทั้งศัตรูที่กำเนิดขึ้นในโลกอย่างยูมะจู จนสามารถผนึกพวกมันได้เป็นผลสำเร็จ แต่ภารกิจปกป้องโลกยังคงมีอยู่ต่อไป

ในยุคสมัยปัจจุบัน เทวดาโกเซย์ ยังคงทำหน้าที่ปกป้องโลกด้วยการส่งเทวดาฝึกหัดลงไปปกป้องโลกมนุษย์ในนามโกเซย์เจอร์ โดยในแต่ละเผ่าจะส่งเทวดาฝึกหัดเผ่าละ 2คน รวมทั้งหมด 6คน เพื่อทำหน้าที่เป็นคู่หูในการปกป้องโลก ทั้งหมดเดินทางจากสวรรคืมายังโลกมนุษย์ด้วยการเดินทางผ่านหอคอยสวรรค์ซึ่งเป็นจุดเชื่อมโลกทั้ง2ใบเข้าไว้ด้วยกัน , เหล่าเทวดาฝึกหัดต้องรับมือกับการรุกรานโลกของวอร์สตาร์ ศัตรูที่มาจากนอกโลกที่มีแผนการทำลายโลกมนุษย์และทำลายการเชื่อมต่อระหว่างสวรรค์และโลกมนุษย์

อาราตะ (โกเซย์เรด) และ เอริ (โกเซย์พิงค์) แห่งเผ่าสกายอิค , อากุริ (โกเซย์แบล็ค) และ โมเนะ (โกเซย์เยลโล่) แห่งเผ่าแลนดิค , ไฮด์ (โกเซย์บลู) และ มาจิส (โกเซย์กรีน) แห่งเผ่าซีอิค ทั้ง6คนคือเหล่าเทวดาฝึกหัดที่คอยรับมือกับการรุกรานของวอร์สตาร์ แต่ในระหว่างการต่อสู้นั้นกลับต้องสูญเสียมาจิสไปอย่างไม่มีวันกลับ ทำให้เหลือเพียง5คนที่ต้องคอยรับมือกับการต่อสู้

อาราตะ ที่รับมือกับการโจมตีและคอยยับยั้งการทำลายหอคอยสวรรค์ของริวเซย์ โนะ เดรฟต้านั้นไม่อาจเป็นคู่มือของเดรฟต้าได้และทำให้หอคอยสวรรค์ถูกทำลาย ส่งผลให้เหล่าเทวดาฝึกหัดที่เหลือไม่สามารถกลับสวรรค์ได้ ในความโชคร้ายนั้นยังมีความโชคดีอยู่ โนโซมุเด็กน้อยชาวโลกมนุษย์ได้เห็นวีรกรรมของเหล่าเทวดาฝึกหัดจึงยื่นมือให้ความช่วยเหลือโกเซย์เจอร์ในหลายๆด้านและคอยเป็นกำลังสำคัญให้กับโกเซย์เจอร์ ในระหว่างการต่อสู้นั้นเอง เทวดาโกเซย์ได้ส่ง เดตัส เพื่อเป็นผู้ช่วยเหลือและเป็นอุปกรณ์สื่อสารระหว่างทั้ง2โลก ทำให้โกเซย์เจอร์แข็งแกร่งขึ้นกว่าเดิม

เมื่อโกเซย์เจอร์ สามารถกำจัดวอร์สตาร์ได้เป็นผลสำเร็จและพวกเขาตัดสินใจที่จะอยู่บนโลกมนุษย์ต่อไป ความชั่วร้ายยังคงมีต่อไปเมื่อ ยูมะจู ศัตรูจากอดีตกาลเมื่อประมาณ10,000ปีก่อน ได้หลุดจากการจองจำและรุกรานโลกอีกครั้ง ด้วยพลังของยูมะจูที่แข็งแกร่งกว่าทำให้โกเซย์เจอร์ตกอยู่ในสถานการณ์ย่ำแย่ โกเซย์ไนท์ อัศวินแห่งเผ่าไนทิค (เผ่าที่4ของโกเซย์เทนชิ)ได้ปรากฏตัวขึ้นและร่วมมือกำจัดยูมะจู , แม้ว่าจะสามารถกำจัดยูมะจูได้ แต่ศัตรูที่ปรากฏขึ้นจากซากอารยธรรมโบราณเมื่อ 4,500 ปีก่อน อย่าง แมทรินทิส ได้ปรากฏขึ้นมา และ จะมีศัตรูกลุ่มใหม่ปรากฏตัวขึ้นมาอีกซ้ำแล้วซ้ำเล่า เหล่าโกเซย์เจอร์ยังคงปกป้องโลกต่อไปอย่างไม่สิ้นสุด จนกว่าจะได้รับชัยชนะและจนกว่าโลกจะสงบสุขขึ้นมา