เมื่อโจโฉรบกับอ้วนเสี้ยวในยุทธการที่กัวต๋อในปี ค.ศ. 200 อ้วนเสี้ยวส่งเล่าปี่ไปติดต่อกับเล่าเพ็ก (劉辟 หลิว พี่) ผู้นำกลุ่มกบฏโพกผ้าเหลืองในเมืองยีหลำ (汝南 หรู่หนาน) และช่วยเล่าเพ็กในการโจมตีเมืองหลวงฮูโต๋ (許 สฺวี่; ปัจจุบันคือเมืองสฺวี่ชาง มณฑลเหอหนาน) ในขณะที่โจโฉอยู่ไกลถึงกัวต๋อ กวนอูกลับมาร่วมกับเล่าปี่ในช่วงเวลานี้ เล่าปี่และเล่าเพ็กพ่ายแพ้ให้กับโจหยินขุนพลของโจโฉ จากนั้นเล่าปี่จึงกลับไปหาอ้วนเสี้ยว เล่าปี่ลอบวางแผนจะตีจากอ้วนเสี้ยว จึงแสร้งทำเป็นเสนอให้อ้วนเสี้ยวเป็นพันธมิตรกับเล่าเปียวผู้ครองแคว้นเกงจิ๋ว อ้วนเสี้ยวมอบหมายให้เล่าปี่ไปติดต่อกับก๋งเต๋า (共都/龔都 กงตู) ผู้นำกลุ่มกบฏอีกคนในยีหลำ และรวบรวมทหารได้สองสามพันคน ฝ่ายโจโฉหลังจากได้รับชัยชนะอย่างเด็ดขาดเหนืออ้วนเสี้ยวที่กัวต๋อก็ยกทัพกลับมาโจมตีเมืองยีหลำและเอาชนะเล่าปี่ได้ เล่าปี่หนีลงทางใต้และเข้าหลบภัยกับเล่าเปียว เล่าเปียวมอบหมายให้เล่าปี่ดูแลอำเภอซินเอี๋ย (新野 ซินเหย่; ปัจจุบันตืออำเภอซินเหย่ มณฑลเหอหนาน) ที่ชายแดนทางเหนือของแคว้นเกงจิ๋ว กวนอูได้ติดตามเล่าปี่ไปอยู่ที่ซินเอี๋ย [ซันกั๋วจื้อ อื่น ๆ 4][ซันกั๋วจื้อ 10]