กวนอูเป็นชาวอำเภอไก่เหลียง(解縣 เสี่ยเซี่ยน) เมืองฮอตั๋ง (河東郡 เหอตงจฺวิ้น) ซึ่งในปัจจุบันคือเมืองยฺวิ่นเฉิง มณฑลชานซี ชื่อรองเดิมของกวนอูคือฉางเชิง (長生).[ซันกั๋วจื้อ 2] กวนอูมีความสนใจในตำราประวัติศาสตร์ยุคโบราณจั่วจฺวั้น และสามารถท่องจำได้อย่างแม่นยำ[ซันกั๋วจื้อจู้ 1] กวนอูหนีออกจากบ้านเกิดด้วยเหตุการณ์ที่ไม่ทราบแน่ชัด และเดินทางไปยังเมืองตุ้นก้วน (涿郡 จัวจฺวิ้น; ปัจจุบันคือเมืองจัวโจว มณฑลหูเป่ย์). เมื่อกบฏโพกผ้าเหลืองก่อการขึ้นในปี ค.ศ. 184 กวนอูและเตียวหุยเข้าร่วมกองกำลังทหารอาสาที่ก่อตั้งโดยเล่าปี่ และช่วยเหลือนายพลเจาเจ้งในการปราบจลาจล [ซันกั๋วจื้อ 3][ซันกั๋วจื้อ อื่น ๆ 1]

เมื่อเล่าปี่ได้รับการแต่งตั้งเป็นผู้สำเร็จราชการ (相 เซียง) ของรัฐเพงงวนก๋วน (平原國 ผิงยฺเหวียนกั๋ว; ปัจจุบันคือเมืองเต๋อโจว มณฑลชานตง) กวนอูและเตียวหุยก็ได้รับการแต่งตั้งให้มีตำแหน่งเปี๋ยปู้ซือหม่า (别部司马) บัญชากองทหารสองกองแยกกันภายใต้สังกัดของเล่าปี่ ทั้งสามคนเล่าปี่ กวนอู และเตียวหุยมีความสนิทกันเหมือนเป็นพี่น้องกัน และนอนร่วมเตียงกัน กวนอูและเตียวหุยมักยืนให้ความคุ้มครองเล่าปี่อยู่ด้านหลังเมื่อเล่าปี่พบปะกับผู้อื่น ทั้งคู่ติดตามเล่าปี่ในการตั้งตัวและช่วยปกป้องเล่าปี่จากอันตราย[ซันกั๋วจื้อ 4]