กษัตริยานุสรณ์ เป็นพระราชนิพนธ์ร้อยกรอง ซึ่งสมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารีทรงพระราชนิพนธ์ขึ้นเมื่อ พ.ศ. ๒๕๑๖ ขณะทรงศึกษาอยู่ที่โรงเรียนจิตรลดา เพื่อเป็นการเฉลิมพระเกียรติพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช โดยใช้เค้าโครงจากเรื่อง ไทยรบพม่า พระนิพนธ์ในสมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระยาดำรงราชานุภาพกษัตริยานุสรณ์ ประกอบด้วยร่าย และต่อด้วยโคลงสี่สุภาพจำนวน ๓๐ บทร้อยเรียงต่อกัน ตั้งชื่อว่า กษัตริยานุสรณ์ โดยอาจารย์กำชัย ทองหล่อสมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ทรงนำพระราชนิพนธ์กษัตริยานุสรณ์ ขึ้นทูลเกล้าฯ ถวายสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง เนื่องในวันเฉลิมพระชนมพรรษา สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ โปรดเกล้าฯ ให้หม่อมหลวงพวงร้อย อภัยวงศ์ ประพันธ์ทำนองเพลงเพื่อประกอบท่อนหนึ่งของโคลง ใช้ชื่อว่า เพลงดุจบิดามารดรสมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ทรงอธิบายไว้ในคำนำของหนังสือกษัตริยานุสรณ์ว่าขณะที่เริ่มเขียนเรื่อง "กษัตริยานุสรณ์" นี้ ข้าพเจ้ากำลังเรียนหนังสืออยู่ชั้นมัธยมศึกษาปีที่ ๕ โรงเรียนจิตรลดา ในวิชาการประพันธ์ อาจารย์สั่งให้แต่งโคลงส่งบ่อยๆ จึงมีความคิดอยากแต่งบทประพันธ์เป็นลิลิตหรือบทประพันธ์ คำโคลงสักเรื่องหนึ่งแต่ยังนึกเรื่องที่จะแต่งให้ถูกใจไม่ได้ พอดีเป็นเวลาที่ ข้าพเจ้าได้โดยเสด็จพระราชดำเนินในการแปรพระราชฐานไปจังหวัดเชียงใหม่ ในเครื่องบินท่านหญิงเป็น "เสมียน" เพราะตอนนั้น "น.ม.ส."(พระองค์เจ้ารัชนีแจ่มจำรัส หรือ กรมหมื่นพิทยาลงกรณ์) ทรงนิพนธ์เรื่อง "สามกรุง" ตอนนั้น "น.ม.ส." ประชวรจ้องมองอะไรไม่เห็น พอไปถึงเชียงใหม่ท่านหญิงประทาน "สามกรุง" ข้าพเจ้า ๑ เล่ม

ข้าพเจ้าเริ่มอ่านสามกรุงไปเรื่อยๆ วันหนึ่งก็นึกออกว่าโคลงที่นึกอยากจะแต่งนั้นควรเป็นเรื่อง "อะแซหวุ่นกี้ขอดูตัวเจ้าพระยาจักรี" ซึ่งเป็นบทยอพระเกียรติพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลก จึงวางโครงเรื่องลงในสมุดแล้วใช้เค้าโครงจากหนังสือ ไทยรบพม่า...

การแต่งไม่ได้แต่งรวดเดียวจบ แต่แต่งเรื่อยไปวันละบทสองบทตามแต่จะคิดโคลงออก ซึ่งมักเป็นเวลาแปลกๆ เช่น เวลานั่งรถบ้าง เวลาคุยกับใครๆ หรือเวลาเข้านอน ตอนแรกๆไปได้ช้าเพราะต้องเตรียมสอบ ม.ศ. ๕ พอเสร็จแล้วแต่งตามสบาย โดยอ่าน "สามกรุง" ประกอบไปด้วย นับว่าเป็นหนังสือเล่มเดียวที่ใช้ประกอบการสอบเข้ามหาวิทยาลัย และโคลงที่ข้าพเจ้าแต่งก็บังเอิญเสร็จตอนมหาวิทยาลัยเปิดพอดี เมื่อจบแล้วได้ให้อาจารย์กำชัย ทองหล่อดู อาจารย์กรุณาตั้งชื่อให้ว่า กษัตริยานุสรณ์...

ข้าพเจ้านำขึ้นทูลเกล้าฯถวายสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ ในวันเฉลิมพระชนมพรรษาแทนการถวายรูปเขียนของขวัญอย่างที่เคย ท่านโปรดโคลงบทที่ขึ้นต้นว่า รักชาติ ยอมสละแม้ชีวี มากที่สุด จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ ม.ล.พวงร้อย อภัยวงศ์ ประพันธ์ทำนองเพลงที่ชื่อว่า ดุจบิดามารดร ใช้ร้องมาจนทุกวันนี้…