สมัยโบราณเมื่อเกิดภาวะสงคราม จะมีราษฎรที่ไม่ใช่ทหารรวมตัวกันต่อสู้กับข้าศึกเพื่อรักษาแผ่นดิน อาทิ สมัยสมเด็จพระนเรศวรมหาราช ศึกบางระจัน ชาวบ้านบางระจันที่ไม่ใช่ทหารพยายามต่อสู้กับพม่าจนสิ้นกำลัง ประมาณ พ.ศ. 2308–2309

สมัยการสู้รบที่เมืองถลาง คุณหญิงจันและนางมุก (ท้าวเทพกษัตรี และท้าวศรีสุนทร)

สมัยกู้อิสรภาพเมืองนครราชสีมา โดยการนำของคุณหญิงโม (ท้าวสุรนารี)

สมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 ทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ ให้สถาปนา “กองเสือป่า” ขึ้นเป็นครั้งแรก เมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม 2454 เป็นกองพลอาสาสมัครเพื่ออบรมข้าราชการและประชาชนให้รู้จักรักชาติ รู้จักหน้าที่ในการป้องกันรักษาประเทศชาติ

มีความพยายามที่จัดตั้งหน่วยพลเรือนอาสาขึ้นให้เป็นระบบ ทั้งในยามปกติและสงคราม มีการนำแนวคิดจากต่างประเทศมาใช้หลังจากมีการจัดตั้งกองเสือป่าขึ้น ในสมัยรัฐบาลจอมพล ป.พิบูลสงคราม ได้มีแนวคิดในการจัดตั้งหน่วยพลเรือนอาสา โดยได้ออกพระราชบัญญัติกำหนดหน้าที่คนไทยในเวลารบ พ.ศ. 2481 และพระราชบัญญัติให้อำนาจในการเตรียมการป้องกันประเทศ พ.ศ. 2484 เพื่อให้การฝึกอบรมคนไทยให้รู้จักหน้าที่ในการป้องกันรักษาประเทศชาติในยามศึกสงคราม โดยมอบหมายให้กระทรวงมหาดไทยเป็นผู้ดำเนินการ

ในปี พ.ศ. 2497 ได้มีการประกาศใช้พระราชบัญญัติกองอาสารักษาดินแดน พ.ศ. 2497[3] ในวันที่ 10 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2497 เป็นผลให้เกิดกิจการด้านพลเรือนอาสา มีรูปแบบและระบบการจัดการที่ชัดเจนมากขึ้น และจึงถือเอา 10 กุมภาพันธ์ ของทุกปีเป็นวันคล้ายวันสถาปนากองอาสารักษาดินแดน[4]