ลูกเสือ ได้อุบัติขึ้นเป็นแห่งแรกของโลก โดยลอร์ดเบเดน โพเอลล์ (อังกฤษ: Lord Baden Powell) เรียกย่อว่า "บี พี" ที่ประเทศอังกฤษ เมื่อปี พ.ศ. 2450 (ค.ศ. 1907) สืบเนื่องจากการรบกับพวกบัวร์ (Boar) ในการรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ที่แอฟริกาใต้ในปี พ.ศ. 2442 ซึ่งบี พี ได้ตั้งกองทหารเด็กให้ช่วยสอดแนมการรบ จนรบชนะข้าศึกเมื่อกลับไปประเทศอังกฤษ ในปี พ.ศ. 2450 จึงได้ทดลองนำเด็กชาย 20 คน ไปอยู่ค่ายพักแรมที่เกาะบราวน์ซี (อังกฤษ: Brownsea Islands) ซึ่งได้ผลดีตามที่คาดหมายไว้ ปี พ.ศ. 2451 บี พี จึงได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นครั้งแรกของโลก ที่ประเทศอังกฤษ