ข้อต่อยังสามารถจำแนกได้ตามลักษณะและระดับของในการเคลื่อนไหว ซึ่งโดยทั่วไปก็จะสอดคล้องกับลักษณะทางโครงสร้างของข้อต่อนั้นๆ โดยสามารถจำแนกได้เป็นสามแบบ คือข้อต่อที่เคลื่อนไหวไม่ได้ (Synarthrosis) ข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้น้อย (Amphiarthrosis) และข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้มาก (Diarthrosis)

ข้อต่อที่เคลื่อนไหวไม่ได้ หรือข้อต่อติดแน่น (Synarthrosis) และข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้น้อย หรือข้อต่อกึ่งติดแน่น (Amphiarthrosis)

ข้อต่อในทั้งสองแบบนี้มักมีการเชื่อมต่อกันโดยตรง หรือมีกระดูกอ่อนเป็นตัวเชื่อม จึงทำให้การเคลื่อนไหวจำกัดอย่างมาก อย่างไรก็ตาม ข้อต่อในลักษณะนี้จะมีความเสถียรสูง โดยส่วนใหญ่ข้อต่อที่มีการเคลื่อนไหวที่จำกัดนี้จะเป็นข้อต่อ(ชนิด)เส้นใย หรือเป็นข้อต่อ(ชนิด)กระดูกอ่อน

ข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้มาก หรือข้อต่ออิสระ (Diarthrosis)

ข้อต่อในลักษณะนี้มักจะเป็นข้อต่อแบบซินโนเวียล และมีการเคลื่อนไหวได้ทั้งในสองมิติและสามมิติ ข้อต่อในกลุ่มนี้ยังสามารถแบ่งออกได้ตามรูปร่างลักษณะของข้อต่อเป็น 6 แบบ ได้แก่

• ข้อต่อแบบเบ้า (Ball and socket joint) จัดว่าเป็นข้อต่อที่มีความอิสระในการเคลื่อนไหวสูงที่สุด เนื่องจากสามารถเคลื่อนไหวได้ในสามมิติ อย่างไรก็ตาม ข้อต่อแบบเบ้ามีโอกาสเลื่อนหลุดได้ง่าย จึงจำเป็นต้องมีเอ็นรอบข้อต่อและกล้ามเนื้อจำนวนมากเพื่อเพิ่มความเสถียรของข้อต่อ ตัวอย่างของข้อต่อแบบเบ้า ได้แก่ข้อต่อกลีโนฮิวเมอรัล (glenohumeral joint) ของไหล่ และข้อต่อสะโพก (hip joint)
• ข้อต่อแบบบานพับ (Hinge joint) มีการเคลื่อนไหวในสองมิติคล้ายบานพับประตู ตัวอย่างของข้อต่อแบบบานพับ เช่น ข้อศอกและข้อเข่า
• ข้อต่อแบบเดือยหรือแบบหมุน (Pivot joint or rotary joint) เป็นข้อต่อที่กระดูกชิ้นหนึ่งจะมีส่วนยื่นออกไปเป็นเดือย และรับกับกระดูกอีกชิ้นที่มีลักษณะคล้ายเบ้าหรือวงแหวน ทำให้เกิดการเคลื่อนไหวแบบหมุนตามแนวแกนของเดือย ตัวอย่างที่เห็นชัด คือข้อต่อระหว่างกระดูกสันหลังชิ้นที่ 1 และชิ้นที่ 2 (Atlantoaxial joint) ซึ่งทำให้มีการหมุนของศีรษะและลำคอได้
• ข้อต่อแบบวงรี (Ellipsoidal/Condylar joint) มีพื้นผิวของข้อต่อคล้ายกับข้อต่อแบบเบ้า แต่จะมีการจำกัดการเคลื่อนไหวในด้านใดด้านหนึ่ง ตัวอย่างเช่น ข้อต่อของข้อมือ
• ข้อต่อแบบอานม้า (Saddle joint) เป็นข้อต่อที่มีการประกบกันของส่วนเว้าของปลายกระดูกทั้งสองในแนวที่ต่างกัน ทำให้มีการจำกัดการหมุน ตัวอย่างเช่นข้อต่อฝ่ามือ (carpometacarpal joint) ของนิ้วหัวแม่มือ
• ข้อต่อแบบเลื่อน (Gliding joint) เป็นข้อต่อที่มีเพียงการเคลื่อนไหวในแนวระนาบ เช่นข้อต่อระหว่างกระดูกข้อมือ