เราสามารถแบ่งชนิดของข้อต่อในร่างกายได้ตามลักษณะการติดต่อกันของกระดูกแต่ละชิ้น โดยแบ่งได้เป็นสามแบบ คือ ข้อต่อ(ชนิด)เส้นใย (fibrous joints) ข้อต่อ(ชนิด)กระดูกอ่อน (cartilaginous joints) และข้อต่อ(ชนิด)มีไขข้อหรือข้อต่อ(ชนิด)ซินโนเวียล (synovial joints)

ข้อต่อชนิดเส้นใย (Fibrous joints)

ในข้อต่อลักษณะนี้ กระดูกจะเชื่อมติดกันโดยเนื้อเยื่อเกี่ยวพันชนิดหนาแน่น (dense connective tissue) ซึ่งทำให้ข้อต่อชนิดนี้เคลื่อนไหวไม่ได้ หรือเคลื่อนไหวได้น้อยมาก ข้อต่อในลักษณะนี้ยังแบ่งได้เป็นสามแบบ คือ

• รอยประสานกระดูก (Sutures) เป็นข้อต่อที่อยู่ระหว่างกระดูกแต่ละชิ้นของกะโหลกศีรษะ จะมีลักษณะเป็นแนวรอยต่อที่ประกบกันอย่างสนิทคล้ายกับการเข้าไม้ และมีความคงทนแข็งแรงมาก
• ข้อต่อเอ็นยึด (Syndesmosis) เป็นข้อต่อที่มีแผ่นของเนื้อเยื่อเกี่ยวพันชนิดหนาแน่นขึงอยู่ พบในกระดูกแบบยาว เช่นระหว่างกระดูกเรเดียสและกระดูกอัลนาของรยางค์บน และกระดูกทิเบียกับกระดูกฟิบูลาในรยางค์ล่าง ข้อต่อในลักษณะนี้จะเคลื่อนไหวได้เล็กน้อย
• ข้อต่อเบ้าฟัน, ข้อต่อรากฟัน (Gomphosis) เป็นข้อต่อระหว่างรากฟันกับเบ้าฟันของกระดูกขากรรไกรบน (maxilla) และกระดูกขากรรไกรล่าง (mandible)

ข้อต่อชนิดกระดูกอ่อน (Cartilaginous joint)

ข้อต่อในแบบนี้จะมีการเชื่อมติดกันโดยมีกระดูกอ่อนคั่นอยู่ตรงกลาง เนื่องจากกระดูกอ่อนมีความยืดหยุ่น จึงทำให้ข้อต่อในลักษณะนี้มีการเคลื่อนไหวได้มากกว่าข้อต่อแบบเส้นใย แต่น้อยกว่าข้อต่อแบบซินโนเวียล ข้อต่อแบบกระดูกอ่อนสามารถจำแนกออกได้เป็นสองแบบ ตามลักษณะของกระดูกอ่อน คือ

• ข้อต่อกระดูกอ่อนไฮยาลิน (Synchondrosis) เป็นข้อต่อที่กระดูกสองชิ้นเชื่อมกันด้วยกระดูกอ่อนแบบไฮยาลิน (hyaline cartilage) ซึ่งเป็นกระดูกอ่อนที่พบได้ตามปลายของกระดูก ตัวอย่างของข้อต่อในลักษณะนี้ ได้แก่ข้อต่อระหว่างกระดูกซี่โครงกับกระดูกอก
• ข้อต่อกระดูกอ่อนเส้นใยหรือแนวประสานกระดูก (Symphysis) เป็นข้อต่อที่กระดูกสองชิ้นเชื่อมกันด้วยกระดูกอ่อนแบบเส้นใย (Fibrocartilage) ทำให้มีความแข็งและเหนียว ตัวอย่างเช่น หมอนรองกระดูกสันหลัง (intervertebral discs) ซึ่งเป็นกระดูกอ่อนแบบเส้นใยที่เชื่อมต่อกระดูกสันหลังแต่ละท่อน

ข้อต่อ(ชนิด)มีไขข้อ หรือข้อต่อ(ชนิด)ซินโนเวียล (Synovial joint)

ข้อต่อ(ชนิด)ซินโนเวียลจะไม่ได้มีการเชื่อมติดต่อกันของกระดูกโดยตรง แต่จะมีโครงสร้างที่เรียกว่า ปลอกหุ้มข้อต่อ (articular capsule) เป็นตัวกลาง และภายในแคปซูลข้อต่อนี้จะเป็นโพรงข้อต่อ (articular space) ซึ่งจะมีของเหลวคือ น้ำไขข้อ (synovial fluid) ที่สร้างจากเนื้อเยื่อโดยรอบปลอกหุ้มข้อต่อ ช่วยในการเคลื่อนไหวของข้อต่อ ข้อต่อ(ชนิด)ซินโนเวียลนี้จึงเป็นข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้มาก และพบได้ในเกือบทุกข้อต่อของทั้งรยางค์บนและรยางค์ล่าง