สืบพันธุ์ได้ทั้งแบบอาศัยเพศและไม่อาศัยเพศ โดยมีทั้งเพศผู้และเพศเมีย การปฏิสนธิเกิดภายนอกตัว ระยะแรกตัวอ่อนจะดำรงชีวิตแบบแพลงก์ตอนสัตว์ จากนั้นจะเริ่มพัฒนาตัวแล้วจมตัวลงเพื่อหาที่ยึดเกาะแล้วเจริญเป็นตัวเต็มวัย ส่วนการสืบพันธุ์แบบไม่อาศัยเพศ ในบางชนิดเมื่อแขนถูกตัดขาดลง จะพัฒนาตรงส่วนนั้นกลายเป็นดาวทะเลตัวใหม่เกิดขึ้น และตัวที่ขาดก็จะงอกชิ้นใหม่ขึ้นมาได้จนสมบูรณ์ แต่กระบวนการเหล่านี้ต้องใช้เวลาเป็นปี [2]