กีฬาฟุตซอลกำเนิดขึ้นในประเทศอุรุกวัยเมื่อปี พ.ศ. 2397 เนื่องจากเมื่อย่างเข้าหน้าหนาว หิมะตกคลุมทั่วบริเวณ ทำให้นักกีฬาไม่สามารถเล่นกีฬาฟุตบอลกลางแจ้งได้ จึงหันมาเล่นฟุตบอลในร่มโดยใช้โรงยิมบาสเกตบอลเป็นสนามแข่ง ทำให้ช่วงนั้นเรียกกีฬาฟุตซอลว่า "ซอกเกอร์ในร่ม"

ปี พ.ศ. 2473 ฆวน การ์โลส เซเรียนิ จากกรุงมอนเตวิเดโอ ประเทศอุรุกวัย ได้นำกีฬาฟุตซอลไปใช้ในสมาคมคริสเตียนชายหนุ่ม (วายเอ็มซีเอ) โดยใช้สนามบาสเกตบอลในการเล่นทั้งภายในและภายนอกอาคาร ทำให้กีฬาซอกเกอร์ในร่มได้รับความนิยมมากขึ้นเรื่อย ๆ

ในปี พ.ศ. 2475 โรเจอร์ เกรน ได้บัญญัติกฎเพื่อใช้เป็นมาตรฐานควบคุมกีฬาชนิดนี้ และใช้มาจนถึงทุกวันนี้ หลังจากนั้นไม่นาน กีฬาชนิดนี้ก็แพร่หลายจนเป็นที่นิยมทั่วทั้งทวีปอเมริกาใต้ ทวีปยุโรป และแพร่กระจายไปทั่วโลก

ต่อมาในปี พ.ศ. 2508 มีการจัดการแข่งขันฟุตซอลนานาชาติเป็นครั้งแรก และประเทศปารากวัยก็เป็นทีมชนะเลิศ ต่อจากนั้นก็มีการจัดแข่งขันในระดับนานาชาติมาเรื่อย ๆ จนกระทั่งปี พ.ศ. 2525 มีการจัดฟุตซอลชิงแชมป์โลกขึ้นที่ประเทศบราซิล และเจ้าภาพเองก็เป็นฝ่ายได้รับชัยชนะไป จึงมีการจัดการแข่งขันอย่างไม่เป็นทางการอีก 2 ครั้ง ในปี พ.ศ. 2528 และ ปี พ.ศ. 2531 ที่มีประเทศสเปนและออสเตรเลียเป็นเจ้าภาพ จนกระทั่งปี พ.ศ. 2532 สหพันธ์ฟุตบอลระหว่างประเทศได้เข้ามาดูแลจัดการแข่งขันฟุตซอลชิงแชมป์โลกอย่างเป็นทางการและก่อทำให้คนเขเล่นกันยางมากเลยและผู้คน