ภาษาเอสเปรันโตใช้ตัวอักษรละติน ประกอบด้วยตัวอักษร 28 ตัว ซึ่งมีรูปทั้งตัวพิมพ์ใหญ่และตัวพิมพ์เล็ก โดย 22 ตัวเหมือนตัวอักษรในภาษาอังกฤษ โดยไม่มีรูป Q, W, X และ Y และบนตัวอักษรบางตัวมีเครื่องหมายพิเศษ ตัวอักษรทั้งหมดมีดังนี้

อย่างไรก็ตาม รหัสแอสกีไม่มีสัญลักษณ์ที่ใช้แทนตัวอักษรเหล่านี้ Ĉ, Ĝ, Ĥ, Ĵ, Ŝ, Ŭ จึงมีการเปลี่ยนแปลงรูปแบบการเขียนให้เป็น CH, GH, HH, JH, SH, U หรือ CX, GX, HX, JX, SX, UX ตามลำดับ เมื่อต้องการพิมพ์หรือบันทึกข้อมูลลงคอมพิวเตอร์ ปัจจุบันนี้ปัญหาดังกล่าวไม่มีแล้วเนื่องจากใช้รหัสยูนิโคดแทน