ภาษาเอสเปรันโตคิดค้นขึ้นช่วงปลาย คริสต์ทศวรรษ 1870 และต้น คริสต์ทศวรรษ 1880 โดยซาเมนฮอฟในช่วงเวลาพัฒนา 10 ปีนั้น ซาเมนฮอฟได้ใช้เวลาในการแปลวรรณกรรมต่าง ๆ มาเป็นภาษาเอสเปรันโต รวมทั้งการเขียนและพัฒนาหลักไวยกรณ์ต่าง ๆ ของภาษา โดยหนังสือไวยกรณ์เล่มแรกในภาษาเอสเปรันโต ชื่อ Международный языкъ. Предисловіе и полный учебникъ หรือที่เรียกกันว่า อูนูอาลิโบร (Unua Libro ความหมายในภาษาเอสเปรันโตว่า หนังสือเล่มแรก) ตีพิมพ์ที่ กรุงวอร์ซอว์ ในเดือน กรกฎาคม พ.ศ. 2430 ซึ่งหลังจากนั้นจำนวนผู้ใช้ภาษาเติบโตขึ้นอย่างรวดเร็วภายใน 20 ปีต่อมา โดยเริ่มต้นจากจักรวรรดิรัสเซีย และ ยุโรปตะวันออก และได้เข้าสู่ ยุโรปตะวันตก อเมริกา ประเทศจีน และ ประเทศญี่ปุ่น ต่อมาในปี พ.ศ. 2448 การประชุมเอสเปรันโตสากล ได้จัดตั้งขึ้น โดยจัดครั้งแรกที่เมือง บูโลญจน์ ซูร์ แมร์ (Boulogne-sur-Mer) ในประเทศฝรั่งเศส และหลังจากนั้นมีการจัดประชุมกันทุกปี (ยกเว้นช่วงสงครามโลก) โดยเปลี่ยนสถานที่จัดไปทั่วโลก

ในปัจจุบันภาษาเอสเปรันโตไม่ได้เป็นภาษาทางการของประเทศใด แต่ได้มีการเรียนการสอนในหลายประเทศ อย่างไรก็ตามในต้นคริสต์ศตวรรษที่ 20 บริเวณฉนวนโมเรสเนต (Neutral Moresnet, 2359-2462) ได้ถือว่าเป็นรัฐแรกที่ใช้ภาษาเอสเปรันโตเป็นภาษาทางการ

ในปี พ.ศ. 2511 สาธารณรัฐโรสไอส์แลนด์ ซึ่งอยู่ห่างจากชายฝั่งอิตาลี ประมาณ 11 กม. ได้ประกาศตั้งตัวเป็นประเทศเอกราช และได้ใช้ภาษาเอสเปรันโตเป็นภาษาทางการเช่นกัน อย่างไรก็ตาม โรสไอแลนด์ ไม่ถือว่าเป็นประเทศจากชาติอื่น

ในปี พ.ศ. 2454 ระหว่างช่วงการปฏิวัติซินไฮ่ ในประเทศจีน ได้มีนโยบายในการเปลี่ยนภาษาทางการจากภาษาจีน เป็นภาษาเอสเปรันโต ด้วยเหตุผลที่ว่าให้ประเทศเป็นสากล แต่ได้ถูกยกเลิกไป

ในปี พ.ศ. 2467 ในสหรัฐอเมริกา เริ่มมีการใช้ภาษาเอสเปรันโตสำหรับวิทยุสื่อสาร โดยคาดหวังว่าจะใช้เป็นภาษาหลักในการสื่อสาร แต่สุดท้ายไม่ได้รับการนิยมและได้ยกเลิกไป