แม้ผู้นับถือลัทธิอนุตตรธรรมจะเชื่อว่าธรรมะของตนสืบมาจากศาสนาพุทธนิกายเซน แต่ในทางวิชาการประวัติศาสตร์ถือว่าลัทธิอนุตตรธรรมแยกตัวมาจากลัทธิเซียนเทียนเต้า ซึ่งลัทธิเซียนเทียนเต้าสืบคำสอนมาจากลัทธิบัวขาวและลัทธิหลัว

ลัทธิบัวขาวเกิดขึ้นสมัยราชวงศ์หยวน ต่อมาถูกทางการกล่าวหาว่าบ่อนทำลายความมั่นคงของรัฐ จึงถูกกวาดล้างอย่างหนักจนต้องปฏิบัติการเป็นองค์กรใต้ดิน ต่อมาหวง เต๋อฮุย ได้ตั้งลัทธิเซียนเทียนเต้าโดยการผสานความเชื่อของลัทธิบัวขาวกับลัทธิหลัวเข้าด้วยกัน[4] และประกาศตนเป็นธรรมาจารย์รุ่นที่ 9 โดยสืบมาจากนิกายเซน เน้นวัตรปฏิบัติเน้นเรื่องการกินเจ การถือพรต[5]

ต่อมาหวัง เจฺว๋อี สาวกลัทธิเซียนเทียนเต้า ได้แยกออกไปตั้งสำนักใหม่ที่เมืองชิงโจวบ้านเกิดของตน ชื่อสำนักตงเจิ้น (อักษรจีน: 東震堂) ปี ค.ศ. 1877 หวัง เจว๋อีอ้างว่าได้รับอาณัติแห่งสวรรค์จากพระแม่องค์ธรรมแต่งตั้งให้เป็นธรรมาจารย์รุ่นที่ 15 เขาเน้นคำสอนของลัทธิขงจื๊อเป็นหลัก สำนักของหวังเริ่มเป็นที่แพร่หลาย ทำให้ทางการราชวงศ์ชิงระแวงว่าจะก่อกบฏ จึงดำเนินการปราบปรามสำนักนี้อย่างหนัก เมื่อหวัง เจว๋อี ถึงแก่กรรมแล้ว หลิว ชิงซฺวีศิษย์ของเขาได้ปกครองสำนักต่อแทน เพื่อหลีกเลี่ยงการปราบปรามทางการ เขาจึงเปลี่ยนชื่อสำนักเป็นอีก้วนเต้า ในปี ค.ศ. 1882[6] (ในประเทศไทยเรียกว่าวิถีอนุตตรธรรม)

ตำแหน่งธรรมาจารย์ได้สืบทอดมาจนถึงสมัยของจาง เทียนหรัน ธรรมาจารย์รุ่นที่ 18 เขาได้ย้ายศูนย์กลางของลัทธิไปที่เมืองเทียนจินในปี ค.ศ. 1935 เมื่อญี่ปุ่นเข้ารุกรานจีน สาวกหลายคนของลัทธิได้เข้าสนับสนุนญี่ปุ่น จึงทำให้ลัทธินี้รุ่งเรืองมากขึ้นในพื้นที่ที่ญี่ปุ่นยึดครอง[7] กองทัพจีนของพรรคก๊กมินตั๋งและพรรคคอมมิวนิสต์ซึ่งร่วมกันต่อต้านกองทัพญี่ปุ่น จึงปราบปรามลัทธิอนุตตรธรรมด้วย จางเปลี่ยนชื่อลัทธิกลับไปเป็น "เทียนเต้า" เมื่อปี ค.ศ. 1940 และได้ใช้ทั้งสองชื่อสืบมาจนปัจจุบัน[8] เมื่อเทียนหรันถึงแก่กรรมแล้วซุน ฮุ่ยหมิง ธรรมาจารย์รุ่นที่ 18 อีกคนหนึ่งก็ปกครองสำนักต่อมา แต่ลัทธิยังคงถูกปราบปรามอย่างหนักจากรัฐบาลคอมมิวนิสต์ โดยเฉพาะตั้งแต่ปี ค.ศ. 1951 ส่งผลให้ลัทธิอนุตตรธรรมหมดไปจากประเทศจีนโดยสิ้นเชิงในปลายทศวรรษนั้น[7] ลัทธิอนุตตรธรรมจึงต้องย้ายไปเผยแผ่ที่ประเทศไต้หวัน ต่อมาจึงแพร่หลายในชุมชนชาวจีนโพ้นทะเลในประเทศต่าง ๆ และประชาชนพื้นเมืองในประเทศนั้นจนปัจจุบัน