โครงกระดูกรยางค์ (อังกฤษ: appendicular skeleton) เป็นชุดของกระดูกที่ประกอบด้วยกระดูกในร่างกายมนุษย์จำนวน 126 ชิ้นซึ่งทำหน้าที่ในการเคลื่อนไหวและปกป้องอวัยวะในการย่อยอาหาร ขับถ่าย และสืบพันธุ์ คำว่า รยางค์ หมายความถึงโครงสร้างยื่นออกจากโครงสร้างหลักของร่างกายมนุษย์ เช่น รยางค์บน (upper extremities) และ รยางค์ล่าง (lower extremities)