วันพุธ ที่ 4 พฤศจิกายน พ.ศ. 2400 พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 4 โปรดเกล้าฯ ให้ เจ้าพระยายมราช (ครุฑ) เป็นแม่กอง [1] ทำถนนในพระนครทุกสาย ในสมัยนั้นก็คือ ถนนรอบพระบรมมหาราชวัง วัดพระแก้ว ด้วยก่อนนี้เป็นเพียงถนนดินคนเดินไปมา จึงถือว่าเป็นจุดเริ่มต้นการบุกเบิกคมนาคมทางบก แบบยุโรปขึ้นครั้งแรกในกรุงรัตนโกสินทร์ เพราะก่อนหน้านี้จะใช้การคมนาคมทางน้ำเป็นหลัก และทำถนนต่อจากถนนท้ายวัง ก็คือถนนเจริญกรุง เป็นถนนสายแรกของประเทศไทย

ต่อมาในสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 ได้โปรดเกล้าฯให้ตั้งกระทรวงคมนาคมขึ้น ในปี พ.ศ. 2425 และให้รวมหน้าที่เกี่ยวกับการขนส่งทางรถไฟ การขนส่งทางบก การขนส่งทางน้ำ และการสื่อสารข่าว มารวมไว้ในกระทรวงคมนาคม อย่างไรก็ตาม กิจการด้านขนส่งทางบกก็ยังไม่มีหน่วยงานที่มีหน้าที่รับผิดชอบโดยตรงแม้แต่พระราชบัญญัติจัดตั้งกระทรวงและกรม พ.ศ. 2476 ก็มิได้กำหนดให้มีหน่วยงาน ที่รับผิดชอบเกี่ยวกับการขนส่งทางบกโดยตรงอีกเช่นกัน

จนกระทั่งในปลายปี พ.ศ. 2476 จึงได้มีพระราชบัญญัติว่าด้วยระเบียบราชการ บริหารแห่งราชอาณาจักรสยาม พ.ศ. 2476 (ประกาศในราชกิจจานุเบกษา ลงวันที่ 9 ธันวาคม 2476) กำหนดให้มีกรมการขนส่งขึ้น ในกระทรวงเศรษฐการ ซึ่งมีหน้าที่เกี่ยวกับการเศรษฐกิจแห่งชาติ รวมทั้งหน้าที่ในราชการ ส่วนคมนาคมด้วย แต่ก็ยังไม่มีหน้าที่รับผิดชอบเกี่ยวกับการขนส่งทางบก เพราะตามพระราชกฤษฎีกาจัดวางระเบียบราชการสำนักงานและกรมในกระทรวงเศรษฐการ พ.ศ. 2476 ได้กำหนดส่วนราชการของกรมการขนส่งไว้เพียง 2 กอง คือ สำนักงานเลขานุการกรม และกองการบินพลเรือน ทั้งนี้ เพื่อเป็นการขยายกิจการบินพาณิชย์ของประเทศ

จวบจน กระทั่งวันที่ 11 สิงหาคม พ.ศ. 2484 รัฐบาลในสมัยนั้นซึ่งมี ฯพณฯ จอมพลแปลก พิบูลสงคราม เป็นนายกรัฐมนตรี ได้ประกาศใช้พระราชบัญญัติปรับปรุงกระทรวง ทบวง กรม พ.ศ. 2484 สถาปนา "กรมการขนส่ง" ขึ้นเป็นส่วนราชการระดับกรมสังกัดกระทรวงคมนาคม โดยมีที่ทำการรวมอยู่ใน กระทรวงคมนาคม ณ ตำบลท่าช้างวังหน้า อำเภอพระนคร (ที่ตั้งของโรงละครแห่งชาติในปัจจุบัน)