•ในปี พ.ศ. ๒๓๙๕ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมทหารจากกองทหารรักษาพระองค์ปืนลายหอกเดิม จัดเป็นกองรักษาพระองค์อย่างยุโรป และโปรดเกล้าฯให้ตั้งกองปืนใหญ่อาสาญวนขึ้นใหม่โดยเพื่อทดแทนกองอาสาญวนเดิมที่โอนไปขึ้นกับวังหน้าทหารทั้งสองกองนี้มีข้าหลวงเดิมซึ่งเป็นที่ไว้วางพระราชหฤทัยเป็นผู้บังคับบัญชา คือ พระยาบุรุษรัตนาราชวัลลภ (เพ็ง เพ็ญสกุล) และพระยาพิชัย(คิด) ในปีเดียวกันนี้เองได้โปรดให้ตั้งกองทหารหน้า (ร.๒๑ พัน. ๒ รอ. ในปัจจุบัน) ขึ้นก่อนหน่วยอื่น เพื่อไปปฏิบัติราชการพิเศษในการปราบปรามโจรผู้ร้ายตามหัวเมือง และเข้าขบวนในการตามเสด็จด้วย

•ในปี พ.ศ. ๒๓๙๗ ได้จัดตั้งกองทหารขึ้นหน่วยหนึ่งคือ กรมทหารล้อมวัง (ต้นกำเนิดของ กรมทหารปืนใหญ่ที่ ๑ รักษาพระองค์) ซึ่งได้รวบรวมกำลังพลจากทหารที่ได้รับการฝึกแบบฝรั่งเป็นอย่างดีแล้ว และโปรดเกล้าฯ ให้กรมหมื่นมเหศวรศิววิลาส เป็นผู้บังคับบัญชา

•พ.ศ. ๒๓๙๗ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ พล.ต.พระยาสีหราชเดโชไชย ซึ่งได้รับตำแหน่งเป็นนายพันตรี พระอมร วิไสสรเดช (โต บุนนาค)เป็นผู้บังคับการทหารปืนใหญ่จนถึงปี พ.ศ. ๒๔๔๔ (จัดกองทหารปืนใหญ่ตามแบบอังกฤษ อัตราเป็นแบบแบตเตอรี่)

•พ.ศ. ๒๔๕๐ ได้มีการแยกทหารปืนใหญ่พร้อมกับการจัดตั้งกรมทหารขึ้น ทั้งในกรุงเทพฯและหัวเมือง โดยเฉพาะในกรุงเทพฯ ได้จัดตั้งหน่วยทหารเรียกว่า "กรมทหารปืนใหญ่ที่ ๑"ขึ้น ซึ่งเป็นหน่วยแรกที่กำหนดหมายเลขและต่อมาในปีเดียวกันได้รับการสถาปนาเป็นหน่วยรักษาพระองค์ ตามหนังสือศาลายุทธนาธิการ เรื่อง ขนานนามกองทหารที่ ๒๖๓/๑๘๐๖๘ ลง ๖ ก.พ.๒๔๕๐ ขึ้นอยู่ในบังคับบัญชาของ กองพลที่ ๑ รักษาพระองค์ตลอดมา

•พ.ศ. ๒๔๗๕ ได้มีการปรับปรุงกองทัพบกขึ้นใหม่ซึ่งครั้งนั้น กรมทหารปืนใหญ่ที่ ๑ รักษาพระองค์ ได้ยุบและแปรสภาพเป็นกองพันทหารปืนใหญ่ที่ ๑ รักษาพระองค์ และกองพันทหารปืนใหญ่ต่อสู้อากาศายานที่ ๑ กับได้รับโอน ป.พัน.๓(ต่อมา ป.๑ พัน.๒ และป.พัน.๑๑ รอ. ในที่สุด)มาขึ้นการบังคับบัญชาด้วยเมื่อ พ.ศ. ๒๔๙๐

•พ.ศ. ๒๔๙๗ ทางราชการได้ปรับปรุงกิจการปืนใหญ่ใหม่ซึ่ง ตั้งแต่ปี พ.ศ. ๒๔๙๘ ได้รับการช่วยเหลือทางราชการจากสหรัฐอเมริกา กิจการทหารปืนใหญ่จึงได้รับการปรับปรุงตามคำสั่ง กห.พิเศษที่ ๑๗/๔๐๕๖ ลง ๑๖ ก.พ. ๒๔๙๗ เรื่องอัตรากรมทหารปืนใหญ่ที่ ๑ กับให้ผู้บังคับการกรมทหารปืนใหญ่ที่ ๑ รักษาพระองค์ ทำหน้าที่เป็นผู้บังคับทหารปืนใหญ่ของ กองพลที่ ๑ ด้วย พร้อมกันนี้ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ สถาปนาหน่วยทหารปืนใหญ่เป็นหน่วยทหารรักษาพระองค์เช่นเดิม รวมทั้งหน่วยขึ้นตรงในบังคับบัญชาที่ยังมิเคยได้รับการสถาปนามาก่อนด้วย คือ กองพันทหารปืนใหญ่ที่ ๑๑ รักษาพระองค์ (คำสั่ง ทบ.ที่ ๔๐/๑๘๔๐๑ ลง ๑ ก.ย.๒๔๙๘)

•ปัจจุบัน กรมทหารปืนใหญ่ที่ ๑ รักษาพระองค์ มีที่ตั้งอยู่ที่ เลขที่ ๔ ถนนประดิพัทธ์ แขวงถนนนครไชยศรี เขตดุสิต กรุงเทพมหานคร โดยกองพันทหารปืนใหญ่ที่ ๑ รักษาพระองค์ ตั้งอยู่ ณ บริเวณเดียวกันกับกองบังคับการกรม ส่วน กองพันทหารปืนใหญ่ที่ ๑๑ รักษาพระองค์ (ป.พัน.๑๑ รอ.) ตั้งอยู่ที่ ตำบลท่าแค อำเภอเมืองลพบุรี จังหวัดลพบุรี และกองพันทหารปืนใหญ่ที่ ๓๑ รักษาพระองค์ ตั้งอยู่ที่ ตำบลเขาพระงาม อำเภอเมืองลพบุรี จังหวัดลพบุรี