เราสามารถจำแนกรูปร่างของกระดูกในมนุษย์ได้เป็นห้าแบบด้วยกัน ได้แก่

• กระดูกแบบยาว (Long bone) เป็นกระดูกที่มีความยาวมากกว่าความกว้าง และประกอบด้วยส่วนกลางกระดูก หรือไดอะไฟซิส (diaphysis) และส่วนปลายกระดูก หรืออิพิไฟซิส (epiphyses) กระดูกชนิดนี้เป็นชนิดที่พบได้ทั่วไปในกระดูกรยางค์
• กระดูกแบบสั้น (Short bone) เป็นกระดูกที่มีลักษณะคล้ายลูกบาศก์ เช่นกระดูกของข้อมือและข้อเท้า
• กระดูกแบบแบน (Flat bone) เป็นกระดูกที่มีลักษณะเป็นระนาบหรือโค้ง แต่จะมีชั้นของกระดูกเนื้อแน่นขนานไปกับกระดูกเนื้อโปร่ง ตัวอย่างเช่นกระดูกของกะโหลกศีรษะ และกระดูกอก
• กระดูกรูปร่างไม่แน่นอน (Irregular bone) เป็นกระดูกที่มีรูปร่างพิเศษ เช่นที่พบในกระดูกสันหลัง และกระดูกเชิงกราน
• กระดูกเซซามอยด์ (Sesamoid bone) จัดเป็นกระดูกแบบสั้นรูปแบบหนึ่ง แต่เป็นกระดูกที่ฝังตัวอยู่ในเอ็น ตัวอย่างที่เห็นชัดคือกระดูกสะบ้า (patella) ที่ฝังอยู่ในเอ็นของบริเวณเข่า