ในปี พ.ศ. ๒๕๐๗ ประธานาธิบดี ตรันวันมินห์ แห่งเวียดนามใต้ได้ขอความช่วยเหลือจากรัฐบาลไทย โดยขอให้ฝึกหัดนักบินของกองทัพอากาศเวียดนามใต้ ที่ส่งเข้ามาฝึกในประเทศไทย ต่อมาในปี พ.ศ. ๒๕๐๙ รัฐบาลเวียดนามใต้ได้ขอความช่วยเหลือทางทหารจากไทยเพิ่มเติม โดยขอให้จัดส่งเรือไปช่วยปฏิบัติการลำเลียง และเฝ้าตรวจบริเวณชายฝั่ง ป้องกันการแทรกซึมทางทะเลให้แก่ เวียดนามใต้ และในปีเดียวกัน ก็ได้ขอกำลังจากกองทัพบกไทย เพื่อช่วยยับยั้งการคุกคามของเวียดนามเหนือ นอกจากรัฐบาลไทยแล้วเวียดนามใต้ก็ได้ขอร้องทำนองเดียวกันไปยังประเทศฝ่ายโลกเสรีอื่น ๆ[1]

คณะรัฐมนตรี ได้ลงมติ อนุมัติหลักการให้ความ ช่วยเหลือทางทหารแก่รัฐบาลสาธารณรัฐเวียดนาม จัดตั้งหน่วยเฉพาะกิจขึ้น เรียกว่า "กรมทหารอาสาสมัคร" (กรม อสส.) มีภารกิจในการรบเป็นหลัก และปฏิบัติการช่วยเหลือประชาชนเป็นรอง ถือว่าเป็นกองกำลังทหารไทยหน่วยแรก ที่ปฏิบัติการรบในเวียดนาม ได้สมญานามว่า "จงอางศึก"(Queen's Cobras Regiment) หลังจากที่ กรมทหาร อาสาสมัคร เดินทางไปปฏิบัติการรบในสาธารณรัฐเวียดนาม เป็นเวลา ๑ ปี กองทัพบกได้ มอบให้คณะกรรมการพิจารณา เตรียมการส่งกำลังไปผลัดเปลี่ยน กรมทหารอาสาสมัคร และเพิ่มเป็น ๑ กองพลทหารอาสาสมัคร

เมื่อวันที่ ๑๔ มกราคม พ.ศ. ๒๕๑๑ จึง มีคำสั่งจัดตั้ง "กองพลทหารอาสาสมัคร " บรรจุมอบเป็นหน่วยขึ้นตรงกองทัพบก มีที่ตั้งปกติ ณ ค่ายกาญจนบุรี ตำบลลาดหญ้า อำเภอเมือง จังหวัดกาญจนบุรี และไปปฏิบัติการรบ ในสาธารณรัฐเวียดนาม มีสมญานามเป็น ที่รู้จักกัน ในนามว่า "กองพลเสือดำ"(Black Panther Division)