พบครั้งแรกเมื่อวันที่ 14 กันยายน พ.ศ. 2510 โดย เกษม จันทรประสงค์ ซึ่งขณะนั้นเป็นข้าราชการกองพืชพรรณ [[กรมวิชาการเกษตร] ได้เล่าเรื่องการพบพืชชนิดนี้ว่าได้นั่งรถไฟไปลงที่สถานีวังโพ และเดินทางขึ้นภูเขาเตี้ย ๆ หลังสถานีทางทิศตะวันออก ซึ่งเป็นฝั่งตรงข้ามกับแม่น้ำแควน้อย เมื่อถึงเวลาเที่ยง ได้หยุดพักรับประทานอาหารที่ใต้ต้นไม้ ได้พบดอกไม้ชนิดหนึ่งร่วงอยู่ที่พื้น ซึ่งรู้สึกคุ้นกับลักษณะดอก เพราะคล้ายถั่วแปบช้างแต่คนละสี เมื่อมองขึ้นไปและเก็บลงมาเพื่อทำตัวอย่างแห้ง

อีก 2 เดือนถัดมา คือวันที่ 15 พฤศจิกายน คุณ เกษม และผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร. จิรายุพิน จันทรประสงค์ (เจิมศิริวัฒน์) เดินทางกลับไปที่เดิมเพื่อเก็บฝักที่เริ่มแก่ ให้ได้ตัวอย่างที่สมบูรณ์และขุดต้นกลับมาปลูกที่กรมวิชาการเกษตร สำหรับระบุ (identify) ว่าต้นไม้นี้จะเป็นต้นไม้ชื่ออะไร เมื่อต้นไม้ต้นนี้ออกดอกที่กรุงเทพฯ ในวันที่ 9 พฤศจิกายน พ.ศ. 2511 จึงได้เก็บตัวอย่าง ซึ่งเป็นตัวอย่างต้นแบบ พร้อมทั้งทำคำบรรยายเป็นภาษาละตินและวาดภาพส่งไปให้ B. L Burtt พิสูจน์ชื่อที่สหราชอาณาจักร พร้อมทั้งขอพระราชทานชื่อเพื่อเป็นเกียรติกับพระชนนีศรีสังวาลย์ (พระยศในขณะนั้น) โดยเสนอคำว่า ศรีสังวาลย์ หรือ มหิดล โดย Burtt ได้แนะนำว่าให้ใช้มหิดล ซึ่งเขียนเป็นภาษาละตินว่า mahidolae

ทั้งนี้ในขณะนั้นถั่วแปบช้าง (Afgekia sericea Craib) ซึ่งเป็นพืชที่มีลักษณะคล้ายกันมากและอยู่ในสกุล (genus) เดียวกัน คือ สกุลแอฟกีเกีย (Afgekia) เป็นพืชชนิดเดียวในสกุล ด้วยลักษณะที่แตกต่างกันอย่างเห็นได้ชัดหลายประการ ผศ. จิรายุพิน จึงแน่ใจว่าพืชต้นนี้เป็นพืชต่างชนิดแน่นอน และจะเป็นพืชชนิดที่สองในสกุลนี้ (ปัจจุบันค้นพบอีกชนิดหนึ่งคือ Afgekia filipes (Dunn) R.Geesink ซึ่งมีดอกสีเหลือง กระจายพันธุ์ทางตอนใต้ของจีนและทางเหนือของไทย)

เมื่อผลงานการค้นพบ และตั้งชื่อพืชชนิดนี้ ได้รับการตีพิมพ์ในวารสารของสวนพฤกษศาสตร์เอดินเบอเรอ ชื่อ Notes from the Botanic Garden Edinburgh Vol.31 No.1 ในเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2514 จึงได้ถือว่าพืชชนิดนี้มีชื่อเป็นทางการตามกฎเกณฑ์ทางพฤกษศาสตร์ ชื่อที่ได้รับคือ Afgekia mahidolae B. L. Burtt & Chermsir. แต่ไม่มีชื่อไทย ส่วนถั่วแปบช้างนั้นมีชื่ออื่น ๆ อีก เช่น กันภัย ศาสตราจารย์เต็ม สมิตินันทน์ ผู้เชี่ยวชาญทางพฤกษศาสตร์กรมป่าไม้ จึงได้เสนอว่าควรเรียกพืชต้นนี้ว่า กันภัย หรือ กันภัยมหิดล[6] ท่านกล่าวว่าในเรื่องขุนช้างขุนแผนตอนที่ย่างกุมารทองนั้น ได้ใช้เถากันภัยมัดกุมารทองไว้ และด้วยเหตุที่เรื่องขุนช้างขุนแผนเป็นเรื่องที่เกิดในแถบจังหวัดกาญจนบุรีและสุพรรณบุรี เถากันภัยดังกล่าว จึงน่าจะเป็นพืชชนิดเดียวกับพืชที่เพิ่งค้นพบนี้

สำหรับชื่อพฤกษศาสตร์ Afgekia mahidolae นั้น มีการแก้ไขให้ถูกต้องตามไวยากรณ์ภาษาละติน โดยเติม -i- หลังวิสามานยนามเป็น Afgekia mahidoliae ตาม International Code of Botanical Nomenclature ฉบับแก้ไขครั้งล่าสุด ซึ่งเป็นผลจากการชำระกฎการตั้งชื่อพฤกษศาสตร์เมื่อ ปี พ.ศ. 2548 ณ กรุงเวียนนา ประเทศออสเตรีย (เรียกกฎเล่มนี้ในชื่อย่อว่า Vienna Code ตีพิมพ์เมื่อ ปี พ.ศ. 2549) โดยคำแนะนำข้อ 60C.1.b ระบุว่าชื่อพฤกษศาสตร์ที่ตั้งเพื่อเป็นเกียรติแด่บุคคล ถ้าชื่อบุคคลลงท้ายด้วยตัวสะกด ให้เติม -i- และรูปคำระบุเพศต่อท้าย เช่น ชื่อบุคคลชายเติม i+i และชื่อบุคคลหญิงเติม i+ae เป็นต้น[2]