ในช่วงปี พ.ศ. 2512 รัฐบาลของ จอมพลถนอม กิตติขจร ได้มีการเตรียมเสนอร่างกฎหมายเกี่ยวกับการก่อตั้งหน่วยงานที่ดูแลการก่อสร้างทางพิเศษและรถไฟฟ้าขนส่งมวลชน[4]ซึ่งทางรัฐบาลได้จัดตั้งคณะกรรมการขึ้นศึกษาผลกระทบในการก่อสร้างทางพิเศษแต่ด้วยอุปสรรคหลายอย่างทำให้รัฐบาลไม่สามารถเสนอร่างกฎหมายฉบับนี้เข้าสู่ สภาผู้แทนราษฎร ได้จนกระทั่งเกิดการปฏิวัติตัวเองของจอมพลถนอมเมื่อวันที่ 17 พฤศจิกายน พ.ศ. 2514

กระทั่งวันที่ 27 พฤศจิกายน พ.ศ. 2515 จอมพลถนอมในฐานะประธาน สภาบริหารคณะปฏิวัติ จึงได้ลงนามในประกาศของคณะปฏิวัติฉบับที่ 290 เรื่องจัดตั้งการทางพิเศษแห่งประเทศไทยซึ่งได้ลงประกาศใน ราชกิจจานุเบกษา เมื่อวันที่ 30 พฤศจิกายน พ.ศ. 2515 แต่ทางการทางพิเศษได้ถือเอาวันที่ 27 พฤศจิกายน เป็นวันก่อตั้งองค์กรโดยในวันที่ 27 มีนาคม พ.ศ. 2516 คณะรัฐมนตรี ได้มีมติแต่งตั้งนายประสิทธิ์ อุไรรัตน์ เป็นผู้ว่าการการทางพิเศษแห่งประเทศไทยคนแรก

ในปี พ.ศ. 2530 คณะรัฐมนตรีและการทางพิเศษแห่งประเทศไทยได้เสนอร่างพระราชบัญญัติแก้ไขเพิ่มเติมประกาศของคณะปฏิวัติ ฉบับที่ 290 ลงวันที่ 27 พฤศจิกายน พ.ศ. 2515 ซึ่งมีสาระสำคัญคือให้ยกเลิกบทบัญญัติว่าด้วยการเวนคืนอสังหาริมทรัพย์ต่อ สภาผู้แทนราษฎร และได้มีการประกาศใช้พระราชบัญญัติฉบับนี้เมื่อวันที่ 19 สิงหาคม พ.ศ. 2530 [5]

ในปี พ.ศ. 2535 มีการจัดตั้ง องค์การรถไฟฟ้ามหานคร เพื่อเป็นหน่วยงานที่ดูแลรถไฟฟ้าขนส่งมวลชนโดยเฉพาะอันเนื่องมาจากการจราจรที่ติดขัดอย่างหนักในเขตกรุงเทพมหานครและปริมณฑล และเพื่อความคล่องตัวในการจัดการการก่อสร้างและการบริการรถไฟฟ้าขนส่งมวลชน

ต่อมาในปี 2550 คณะรัฐมนตรีและการทางพิเศษแห่งประเทศไทยได้เสนอร่างพระราชบัญญัติการทางพิเศษแห่งประเทศไทยเข้าสู่สภานิติบัญญัติแห่งชาติ ซึ่งได้มีการประกาศใช้พระราชบัญญัติการทางพิเศษแห่งประเทศไทยเมื่อวันที่ 8 มกราคม พ.ศ. 2551 โดยสาระสำคัญของพระราชบัญญัติฉบับนี้คือให้ยกเลิกประกาศของคณะปฏิวัติ ฉบับที่ 290 ลงวันที่ 27 พฤศจิกายน 2515 และ พระราชบัญญัติแก้ไขเพิ่มเติมประกาศของคณะปฏิวัติ ฉบับที่ 290 ลงวันที่ 27 พฤศจิกายน พ.ศ. 2515 พ.ศ. 2530 รวมถึงการแก้ไขวัตถุประสงค์ในการจัดตั้งซึ่งไม่เข้ากับยุคสมัย