การร่วมประเวณีของคนในครอบครัวเดียวกันเชื่อว่าเป็นที่ยอมรับและเกิดขึ้นอย่างเป็นเรื่องปกติตลอดช่วงการวิวัฒนาการของมนุษย์ ต่อเนื่องตลอดยุคหิน จนถึงยุคสำริด และยังคงดำรงอยู่จนถึงปัจจุบันในบางส่วนของโลกเช่นในกลุ่มประเทศหมู่เกาะโพลีนีเซีย หลักฐานทางประวัติศาสตร์ที่รู้จักแพร่หลายมาจากประเทศอียิปต์ ที่ฟาโรห์แต่งงานกับพี่สาวน้องสาวหรือแม้แต่ลูกสาวของพระองค์เอง หลังจากพ้นยุคสำริดแล้วการร่วมประเวณีของคนในครอบครัวเดียวกันเป็นที่ยอมรับน้อยลงเนื่องมาจากอิทธิพลความเชื่อทางศาสนา โดยเฉพาะกลุ่มศาสนายิว คริสต์ อิสลาม ที่มีบทบัญญัติห้ามการร่วมประเวณีของคนในครอบครัว

ข้อห้ามการล่วงละเมิดทางเพศของคนในครอบครัวเดียวกันเกิดมาเมื่อใดไม่มีใครทราบ รู้แต่ว่าหลักฐานที่มีที่เก่าแก่ที่สุดมาจากคัมภีร์ไบเบิล เมื่อโมเสสบอกว่าไม่ให้มีการสมสู่ระหว่างบิดาต่อลูก พี่ต่อน้อง ซึ่งถือเป็นการลบหลู่เกียรติของพระเจ้าสูงที่สุด และต้องถูกขว้างด้วยก้อนหินจนตาย[16]

ในปัจจุบันการร่วมประเวณีของคนในครอบครัวเดียวกันกลับมาเป็นที่ยอมรับในหลายประเทศ จุดย้อนกลับเริ่มหลังการปฏิวัติฝรั่งเศสได้มีความพยายามขจัดอิทธิพลของศาสนจักรออกไปจากการปกครอง ในหลายประเทศที่อยู่ภายใต้อิทธิพลของฝรั่งเศสได้ยกเลิกกฎหมายต่างๆที่ถูกตราขึ้นเพื่อรองรับอำนาจของศาสนจักร รวมทั้งกฎหมายห้ามการร่วมประเวณีของคนในครอบครัวซึ่งถูกมองว่าเป็นข้อห้ามทางศาสนาได้ถูกยกเลิกไปในตอนนั้น อย่างไรก็ตามหลังยุคปฏิวัติฝรั่งเศสหลายประเทศได้มีการรื้อฟื้นตรากฎหมายเหล่านั้นกลับขึ้นมาในลักษณะที่ผ่อนปรนมากกว่าเดิม โดยส่วนใหญ่เป็นการบัญญัติเงื่อนไขข้อห้ามของการแต่งงานเท่านั้น แต่มักจะไม่ถือว่าเป็นความผิดทางอาญาหากเกิดเหตุการณ์ดังกล่าวขึ้น