ก่อนหน้าที่จะมาเป็นหนังสือ การลูกเสือสำหรับเด็กชาย นั้น เบเดน-โพเอลล์ ได้เขียนหนังสือ คำแนะนำการเสือป่า (Aids to Scouting) เมื่อ พ.ศ.2432[2] โดยกลั่นกรองประสบการณ์ของเขาในการสอดแนมทางทหาร หรือการเสือป่า และการพึ่งตนเอง ซึ่งได้ถ่ายทอดจากเฟรเดอริก รัสเซลล์ เบอร์แนม (Frederick Russell Burnham) ทหารแนวหน้าชาวอเมริกัน หลังเกิดการโจมตีที่มาฟีคิง คำแนะนำการสอดแนมได้กลายเป็นหนังสือยอดนิยมในหมู่ครูและนักเรียน[3][4][5]

ในช่วงการโจมตีที่มาฟีคิง เบเดน-โพเอลล์ ได้ให้ทหารคนสนิทรวบรวมเด็กชายอายุ 12-15 ปี เป็นกองเสือป่า ทำหน้าที่พลถือสาร นายไปรษณีย์ พยาบาลสนาม และพลปืน ต่อมาเด็กเหล่านี้มีบทบาทในช่วงสงครามโบเออร์ครั้งที่สองด้วย ครั้นเบเดน-โพเอลล์ กลับมายังประเทศอังกฤษ เขาทราบว่าหนังสือที่เขาเขียนเป็นที่นิยมในหมู่ครูและนักเรียน ใช้สอนการสังเกตและการใช้เหตุผลนิรนัย คือการใช้เหตุผลที่เอากฎธรรมชาติอันมีทั่วไปดีแล้วมาอธิบายสิ่งที่เกิด ต่อมาเบเดน-โพเอลล์ สนทนากับเออร์เนสต์ ทอมป์สัน เซตัน (Ernest Thompson Seton) ในเรื่องการฝึกเด็กและเยาวชน เซตันให้หนังสือธรรมชาติวิทยาอินเดียนแดงThe Birch Bark Roll of the Woodcraft Indians ซึ่งเขียนในปี พ.ศ. 2449[6] โพเอลล์ตัดสินใจปรับปรุงหนังสือให้เหมาะแก่เด็กชาย[3] โดยได้รับความช่วยเหลือจากมิตรสหาย อาทิ วิลเลียม อะเลกซานเดอร์ สมิท (William Alexander Smith) ผู้ก่อตั้งบอยส์บริเกด (Boys' Brigade) และไซริล อาร์เทอร์ เพียร์สัน (Cyril Arthur Pearson) เจ้าของโรงพิมพ์[7] ครั้นหนังสือถูกปรับปรุงแล้ว ได้ใช้ชื่อ เสือป่าน้อย (Boys' Patrols) ก่อนหน้าค่ายลูกเสือที่เกาะบราวน์ซี

หนังสือ การลูกเสือสำหรับเด็กชาย เผยแพร่เป็นรายปักษ์ (คือครึ่งเดือน) ทั้งสิ้น 6 ปักษ์ ตั้งแต่เดือนมกราคมถึงมีนาคม พ.ศ.2451 แต่ละฉบับมีความยาวประมาณ 70 หน้า แม้ว่าหนังสือเล่มเดิมคือการเสือป่าสำหรับเด็กชายจะถูกนำมาปรับ แต่ผู้เขียนก็ได้ลดเนื้อหาทางทหารลง ปรับให้เป็นแนวสำหรับเด็กและนักสำรวจ นอกจากนี้ยังเพิ่มเกม คำปฏิญาณ กฎ และเกียรติของลูกเสือ[3][8] ต่อมาหนังสือถูกปรับแก้โดยผู้เขียนหลายคน ไม่ว่าจะเป็นการแก้ไขเล็กน้อยหรือการแก้ไขทั้งหมด กล่าวกันว่าหนังสือ การลูกเสือสำหรับเด็กชาย เป็นหนังสือขายดีอันดับสี่แห่งคริสต์ศตวรรษที่ 20[9][10]