การแสวงบุญ หรือการจาริกไปเพื่อทำการบูชาสังเวชนียสถาน เกิดขึ้นมาตั้งแต่สมัยพุทธกาล โดยในสมัยนั้นชาวพุทธจะจาริกแสวงบุญโดยเดินทางมาเข้าเฝ้าพระสัมมาสัมพุทธเจ้า แต่ในภายหลังมีผู้ทูลถามพระพุทธเจ้าว่า เมื่อพระองค์เสด็จดับขันธปรินิพพานไปแล้ว ผู้มีศรัทธาควรไปยัง ณ สถานที่ใด เพื่อยังให้เกิดความเจริญใจ (ด้วยศรัทธา เสมือนเข้าเฝ้าพระพุทธองค์) พระพุทธองค์ได้ตรัสตอบว่า สถานที่ควรไปเพื่อยังให้เกิดความแช่มชื่น เบิกบานใจ เจริญใจ และสังเวชใจเมื่อได้ไป คือ สังเวชนียสถานทั้ง 4 ตำบลดังพระพุทธพจน์ดังต่อไปนี้[1]

ดูกรภิกษุทั้งหลาย สถานที่ควรเห็น ควรให้เกิดความสังเวชแห่งกุลบุตรผู้มีศรัทธา ๔ แห่งนี้ ๔ แห่งเป็นไฉน คือ สถานที่ควรเห็น ควรให้เกิดความสังเวชแห่งกุลบุตรผู้มีศรัทธาว่า พระตถาคตประสูติ ณ ที่นี้ ๑ พระตถาคตตรัสรู้อนุตตรสัมมาสัมโพธิญาณ ณ ที่นี้ ๑ พระตถาคตทรงประกาศธรรมจักรอันยอดเยี่ยม ณ ที่นี้ ๑ พระตถาคตปรินิพพานด้วยอนุปาทิเสสนิพพานธาตุ ณ ที่นี้ ๑ ดูกรภิกษุทั้งหลาย สถานที่ควรเห็น ควรให้เกิดความสังเวชแห่งกุลบุตรผู้มีศรัทธา ๔ แห่งนี้แล ฯ—  พระสุตตันตปิฎก เล่ม ๑๓ อังคุตตรนิกาย จตุกกนิบาต - ตติยปัณณาสก์ - ๒. เกสีวรรค - สังเวชนียสูตร

โดยพระพุทธองค์ได้ตรัสถึงอานิสงส์ของการจาริกแสวงบุญไปยังสังเวชนียสถานด้วยความศรัทธาว่า

ก็ชนเหล่าใดเหล่าหนึ่ง เที่ยวจาริกไปยังเจดีย์ (สังเวชนียสถาน) มีจิตเลื่อมใสแล้ว จักทำกาละลง ชนเหล่านั้นทั้งหมดเบื้องหน้าแต่ตายเพราะกายแตก จักเข้าถึงสุคติโลกสวรรค์ ฯ—  พระไตรปิฎกเล่มที่ ๑๐ พระสุตตันตปิฎก เล่ม ๒ ทีฆนิกาย มหาวรรค มหาปรินิพพานสูตร

หลังจากพระพุทธเจ้าเสด็จดับขันธปรินิพพาน พุทธศาสนิกชนผู้ศรัทธาทั้งหลายก็ได้นิยมเดินทางมานมัสการสถานที่สำคัญเหล่านี้ ดังปรากฏหลักฐานของสมณทูตจากประเทศจีน (เช่น หลวงจีนฟาเหียน พระถังซำจั๋ง เป็นต้น) ที่ได้เดินทางมาจากประเทศจีนเพื่อสักการะสังเวชนียสถานและสถานที่สำคัญในพุทธประวัติอื่น ๆ ซึ่งรวมถึงเรื่องราวการเดินของชาวไทยที่จาริกไปพุทธคยาด้วย (พงศาวดารเหนือ) (ซึ่งผู้จาริกได้นำรูปแบบสถาปัตยกรรมของพระมหาโพธิเจดีย์มาสร้างเป็นเจดีย์วัดเจดีย์เจ็ดยอดในตัวเมืองเชียงใหม่) แต่หลังจากพระพุทธศาสนาได้เสื่อมไปจากอินเดีย สังเวชนียสถานและสถานที่สำคัญอื่น ๆ ก็ได้ถูกทิ้งร้างไป ซึ่งในระยะนั้นก็มีชาวพุทธเข้ามาบูรณะบ้างเป็นครั้งคราว แต่สุดท้ายก็ได้ถูกปล่อยทิ้งร้างอย่างสิ้นเชิงในช่วงพุทธศตวรรษที่ 18 จนอนุทวีปอินเดีย (ยกเว้นศรีลังกา) ถูกอังกฤษเข้ามาปกครองเป็นอาณานิคม จึงได้เริ่มมีการเข้าไปบูรณะขุดค้นทางโบราณคดียังสถานที่สำคัญต่าง ๆ ซึ่งถูกทิ้งร้างเป็นเนินดินจำนวนมาก และมีการบูรณะเรื่อยมาโดยศรัทธาทุนทรัพย์ของชาวพุทธบ้าง รัฐบาลอินเดียบ้าง จนในช่วงหลัง พ.ศ. 2500 จึงได้เริ่มมีชาวพุทธทุกนิกายจากทั่วโลกนิยมมานมัสการสังเวชนียสถานและสถานที่สำคัญในพระพุทธศาสนาในดินแดนพุทธภูมิมากขึ้นจนปัจจุบัน[2]