คณะรัฐประศาสนศาสตร์ เป็นบัณฑิตวิทยาลัยแห่งแรกของประเทศไทยที่เปิดสอนวิชารัฐประศาสนศาสตร์ จัดตั้งขึ้นในสังกัดมหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ เมื่อวันที่ 6 กรกฎาคม พ.ศ. 2498 จากความริเริ่มของนักวิชาการไทย นำโดย ดร.มาลัย หุวะนันทน์ และนายเชาว์ พัฒนจรูญ

ในวันที่ 1 เมษายน พ.ศ. 2509 รัฐบาลได้จัดตั้งสถาบันบัณฑิตพัฒนบริหารศาสตร์ขึ้น และได้กำหนดให้คณะรัฐประศาสนศาสตร์เป็นคณะ ในสังกัดสถาบันบัณฑิตพัฒนบริหารศาสตร์ ทำการเรียนการสอนเพื่อผลิตพัฒนบริหารศาสตรมหาบัณฑิตทางรัฐประศาสนศาสตร์เรื่อยมา ต่อมาคณะรัฐประศาสนศาสตร์ ได้เริ่มเปิดการศึกษาขั้นปริญญาเอกทางการบริหารการพัฒนาขึ้นในปีการศึกษา 2527 และได้เปิดหลักสูตรปริญญาโทภาคพิเศษขึ้นเป็นครั้งแรกในปีการศึกษา 2530

ในปี พ.ศ. 2535 คณะฯ เริ่มขยายการศึกษาระดับปริญญาโทภาคพิเศษออกไปยังส่วนภูมิภาค โดยได้ร่วมมือกับวิทยาลัยครูอุตรดิตถ์ และวิทยาลัยครูนครราชสีมา เปิดการสอนหลักสูตรพัฒนบริหารศาสตรมหาบัณฑิต ในส่วนภูมิภาค ในปี พ.ศ. 2534 ได้ขยายการสอนไปที่จังหวัดสุราษฎร์ธานี จังหวัดอุบลราชธานี จังหวัดลำปาง จังหวัดสงขลา ต่อมาในปี พ.ศ. 2537 ขยายการเปิดสอนไปยังจังหวัดภูเก็ต และจังหวัดอุดรธานี จนมีศูนย์การศึกษากระจายตามจังหวัดต่าง ๆ รวม 8 จังหวัด คือ ลำพูน พิษณุโลก นครราชสีมา อุบลราชธานี อุดรธานี ชลบุรี สุราษฎร์ธานี และ สงขลา

ปัจจุบันเหลือเพียง 6 ศูนย์ คือ พิษณุโลก นครราชสีมา อุดรธานี ชลบุรี สุราษฎร์ธานี และ สงขลา