คณะวิศวกรรมศาสตร์ เดิมเปิดการเรียนการสอนที่ วิทยาเขตเทเวศร์ มีเนื้อที่ทั้งหมด 9 ไร่ 48 ตารางวา ณ สถานที่นี้เคยเป็นวังรพีพัฒน์ ของพระเจ้าบรมวงศ์เธอ พระองค์เจ้ารพีพัฒนศักดิ์ กรมหลวงราชบุรีดิเรกฤทธิ์ซึ่งเป็นพระบิดาแห่งกฎหมายไทย เมื่อเสด็จในกรมฯ สิ้นพระชนม์วังนี้กลายเป็น โรงเรียนรพีพัฒน์ของเอกชน ตั้งอยู่ได้ไม่นานกระทรวงอุตสาหกรรม ขอซื้อต่อเพื่อจัดตั้งเป็นโรงงานผลิตร่ม จากนั้นได้เปลี่ยนเป็นสถานศึกษา ดังรายละเอียดดังต่อไป[2]

• พ.ศ. 2496 กรมอาชีวศึกษาขอซื้อต่อจากกระทรวงอุตสาหกรรม จัดตั้งโรงเรียนฝึกหัดครูอาชีวศึกษาขึ้น
• พ.ศ. 2499 ได้โอนไปสังกัดกรมการฝึกหัดครูเปิดสอน หลักสูตร ปกศ.อาชีวศึกษา
• พ.ศ. 2504 ได้โอนกลับมาสังกัดกรมอาชีวศึกษา อีกครั้งหนึ่ง พร้อมทั้งได้ยกฐานะเป็นวิทยาลัยครูอาชีวศึกษา ประกอบด้วย แผนกช่างวิทยุและโทรคมนาคม แผนกช่างกลโรงงาน แผนกช่งเชื่อมโลหะแผ่น และแผนกช่างยนต์ทำการผลิตนักศึกษา หลักุตร 2 ปี ระดับประกาศนียบัตรฝึกหัดครูอาชีวศึกษา
• พ.ศ. 2509 ได้ขยายหลักสูตร 2 ปี เป็น 3 ปี และได้ยุบแผนกช่างไม้ครุภัณฑ์คงเหลือ 6 แผนก
• พ.ศ. 2510 บริเวณส่วนที่เป็นวังรพีพัฒน์ได้ถูกรื้อ เป็นหอประชุมหรืออาคารเอนกประสงค์ในปัจจุบัน
• พ.ศ. 2518 วิทยาลัยครูอาชีวศึกษาจึงได้เปลี่ยนเป็นวิทยาเขตเทเวศร์ เป็น 1 ใน 31 วิทยาเขต ที่สังกัดสถาบันเทคโนโลยีราชมงคล เปิดสอน หลักสูตรระดับ ปวส. และ ปม. และได้จัดตั้งคณะวิศวกรรมเทคโนโลยี ณ สถานที่แห่งนี้ด้วยซึ่งเป็นคณะที่เปิดสอนระดับปริญญาตรี สาขาช่างอุตสาหกรรม สาขาวิศวกรรมศาสตร์ และสาขาคุรุศาสตร์อุตสาหกรรม
• พ.ศ. 2524 วิทยาเขตเทเวศร์ได้งดการผลิตนักศึกษาระดับ ปวส. ไว้เป็นการชั่วคราวทั้งนี้เพื่อเร่งรัดผลิตนักศึกษาหลักสูตรปริญญาตรี และเพิ่มสาขาวิศวกรรมศาสตร์ และสาขาคุรุศาสตร์อุตสาหกรรม
• พ.ศ. 2530 ได้มีนโยบายและจัดทำโครงการ การย้ายคณะต่างๆ ไปยังศูนย์กลางสถาบันเทคโนโลยีราชมงคล โดยมีพื้นที่ทั้งหมดประมาณ 740 ไร่
• พ.ศ. 2532 คณะวิศวกรรมศาสตร์ ได้ลดการผลิตนักศึกษาหลักสูตรปริญญาตรี สาขาครุศาสตร์อุตสาหกรรมลง และเพิ่มสาขาวิศวกรรมศาสตร์ ตามความต้องการของตลาดแรงงานในปัจจุบัน
• พ.ศ. 2533 อาคารและสิ่งก่อสร้างของคณะฯ ส่วนใหญ่ได้ก่อสร้างเสร็จรวม 15 หลัง ณ ศูนย์กลางสถาบันฯ ต. คลองหก อ.ธัญบุรี จ.ปทุมธานี

พ.ศ. 2533-35 ได้มีการปรับปรุงพื้นที่ และอาคารพร้อมจัดตั้งห้องปฏิบัติการของภาควิชาต่าง ๆ และทำการย้ายเครื่องมือ อุปกรณ์และครุภัณฑ์ จากวิทยาเขตเทเวศร์ ไปติดตั้งที่ศูนย์กลางสถาบันฯ จนกระทั่งสามารถย้ายการเรียนการสอนบางส่วนไปดำเนินการได้เมื่อปีการศึกษา 2536

• พ.ศ. 2535 ได้ให้มีการจัดตั้ง คณะครุศาสตร์อุตสาหกรรม โดยแยกออกจากคณะวิศวกรรมศาสตร์ ตามที่คณะรัฐมนตรี เมื่อวันที่ 22 ธันวาคม พ.ศ. 2535 มีมติให้สถาบันเทคโนโลยีราชมงคล ร่วมกับทบวงมหาวิทยาลัย เพิ่มปริมาณการผลิตกำลังคน ในสาขาครุศาสตร์อุตสาหกรรมให้มากขึ้น เพื่อให้ทันต่อความต้องการ และสอดคล้องกับการพัฒนาประเทศ
• พ.ศ. 2548 จากพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคล พ.ศ. 2548 ซึ่งพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวได้ทรงลงพระปรมาภิไธย เมื่อวันที่ 8 มกราคม 2548 และได้ประกาศใช้ในราชกิจจานุเบกษา เมื่อวันที่ 18 มกราคม 2548 พระราชบัญญัติดังกล่าว มีผลบังคับใช้ตั้งแต่ วันที่ 19 มกราคม 2548 มีผลให้สถาบันเทคโนโลยีราชมงคลเดิม ตามพระราชบัญญัติสถาบันเทคโนโลยีราชมงคล พ.ศ. 2518 ปรับเปลี่ยนเป็นมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลทั้งเก้าแห่ง คณะวิศวกรรมศาสตร์

ได้เป็นคณะหนึ่งของ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี