คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลรัตนโกสินทร์ เดิมก่อตั้งในนาม "คณะวิชาวิศวกรรมโยธาและคณะวิชาสถาปัตยกรรม"สังกัด สถาบันเทคโนโลยีราชมงคล วิทยาเขตศาลายา ตาม พระราชบัญญัติสถาบันเทคโนโลยีราชมงคล พุทธศักราช 2532 จากการยกฐานะสถาบันเทคโนโลยีราชมงคลปรับเปลี่ยนเป็นมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลทั้ง 9 แห่งทั่วประเทศ ตามพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคล พุทธศักราช 2548 สถาบันเทคโนโลยีราชมงคล วิทยาเขตศาลายา ยุบรวมเป็นมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลรัตนโกสินทร์ มีผลให้คณะวิชาวิศวกรรมโยธาและคณะวิชาสถาปัตยกรรมปรับเปลี่ยนเป็นคณะวิศวกรรมศาสตร์และสถาปัตยกรรมศาสตร์ ตามโครงสร้างมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลรัตนโกสินทร์ ต่อมาในปี พ.ศ. 2556 ได้เปลี่ยนชื่อเป็น "คณะวิศวกรรมศาสตร์"[1] มีการแยกคณะสถาปัตยกรรมศาสตร์และการออกแบบ ออกจากคณะวิศวกรรมศาสตร์ และเปิดสอนหลักสูตรปริญญาตรีดังต่อไปนี้