ความสัมพันธ์ทางการทูตได้รับการสถาปนาขึ้นในปี พ.ศ. 2504 โดยในปี พ.ศ. 2510 พระมหากษัตริย์และพระราชินีแห่งประเทศไทยได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนแคนาดา ส่วนนายกรัฐมนตรี เปรม ติณสูลานนท์ ได้เดินทางเยือนประเทศแคนาดาในปี พ.ศ. 2527 และนายกรัฐมนตรี ชวน หลีกภัย ได้เดินทางเยือนประเทศดังกล่าวในปี พ.ศ. 2537 สำหรับนายกรัฐมนตรีแคนาดา ฌ็อง เครเตียง และพีเอร์ ทรูโด ได้เดินทางเยือนไทยในปี พ.ศ. 2526 และ 2540 ส่วนนายกรัฐมนตรี สตีเฟน ฮาร์เปอร์ ได้เดินทางเยือนไทยในปี พ.ศ. 2555 ด้วยเช่นกัน[2] ในระหว่างการเยือน ความเป็นไปได้ของข้อตกลงการค้าเสรีระหว่างทั้งสองประเทศได้มีการหารือกัน[3]

รัฐมนตรีช่วยว่าการกระทรวงของแคนาดา ดีพัก ออบห์ไร เยือนไทยในปี พ.ศ. 2552[4] ส่วนในปี พ.ศ. 2556 แคนาดาแสดงความกังวลต่อเหตุการณ์ความไม่สงบในประเทศไทย[5]