คาลิเปอร์สมัยแรก ๆ ถูกค้นพบในซากเรือกรีกโบราณ ใกล้เกาะจิลิโอ (Giglio) นอกฝั่งประเทศอิตาลี ซึ่งมีอายุราว 1 ศตวรรษก่อนพุทธศักราช คาลิเปอร์สมัยนั้นเป็นเพียงคีมทำด้วยไม้ธรรมดาเท่านั้น[1][2] ต่อมาคาลิเปอร์ได้แพร่หลายไปยังชาวโรมัน ในฐานะเครื่องมือเพื่อความสะดวกในการวัดอีกด้วย[2][3] ต่อมาในปี พ.ศ. 552 สมัยราชวงศ์ซิน ชาวจีนโบราณได้คิดค้นคาลิเปอร์ทำด้วยสำริดขึ้น บนคาลิเปอร์ดังกล่าวจารึกว่า ทำขึ้นในวันกุ้ยอิ้ว (癸酉[ม 1]) ซึ่งเป็นวันแรมหนึ่งค่ำ เดือนเจียง[ม 2] ปีที่หนึ่ง ยุคสื่อเจี้ยนกั๋ว (始建国)[ม 3][4] คาลิเปอร์ที่ชาวจีนสร้างนี้เป็นต้นแบบของคาลิเปอร์ที่ใช้ในปัจจุบัน ซึ่งปรับปรุงโดยโจเซฟ บราวน์ (Joseph Brown) ชาวอเมริกัน ในปี พ.ศ. 2394 มีใช้แพร่หลายในหมู่ช่างกล[5]