ฮอนโก ทาเคชิ (本郷 猛) / คาเมนไรเดอร์ หมายเลข 1 แสดงโดย ฟูจิโอกะ ฮิโรชิ (藤岡 弘) นักเรียนวิทยาศาสตร์ของมหาวิทยาลัยโจนัน มีไอคิวถึง 200 มีอาชีพเป็นนักแข่งรถจักรยานยนต์ ทาเคชิโดนพวกช็อกเกอร์จับตัวไป เพื่อจะเปลี่ยนเขาเป็นคาเมนไรเดอร์เพื่อให้ช่วยครองประเทศญี่ปุ่น แต่ว่าเกิดอุบัติเหตุไฟฟ้าดับในตอนที่ฮอนโกกำลังจะถูกล้างสมอง ดร.มิโดริคาว่า ฮิโรชิ ได้เข้ามาช่วยเหลือไว้จนทำให้กลายเป็นคาเมนไรเดอร์ในที่สุดและเพื่อความสงบสุขของโลกอิจิมอนจิ ฮายาโตะ (一文字　隼人) / คาเมนไรเดอร์ หมายเลข 2 แสดงโดย ซาซากิ ทาเคชิ (佐々木 剛)ชายหนุ่มที่ถูกพวกช็อกเกอร์จับตัวมาดัดแปลงเช่นเดียวกับทาเคชิ และเพื่อจะให้มีพลังมากกว่าคาเมนไรเดอร์หมายเลข 1 แต่ทาเคชิก็เข้ามาช่วยไว้ในตอนที่กำลังจะถูกล้างสมอง ในช่วงแรกนั้นฮายาโตะ ต่อสู้อยู่คนเดียวในญี่ปุ่น ในขณะที่ทาเคชินั้นต่อสู้กับพวกช็อกเกอร์ที่ยุโรป ตอนหลังกลับมาผนึกกำลังกันเป็นดับเบิ้ลไรเดอร์ อิจิมอนจิ ฮายาโตะ เป็นคาเมนไรเดอร์คนแรกที่มีท่าแปลงร่างของตัวเองอย่างเป็นทางการ ต่อมาหลังจากที่ทาเคชิกลับมาที่ญี่ปุ่นจึงได้มีท่าแปลงร่างของตัวเองโดยใช้คำว่า "ไรเดอร์ เฮนชิน" หรือ "ไอ้มดแดง...แปลงร่าง!!"เหตุผลของการสร้างคาเมนไรเดอร์คนที่สองนั้นเพราะว่า ฟูจิโอกะ ฮิโรชิ ประสบอุบัติเหตุระหว่างการถ่ายทำตอน การคืนชีพของมนุษย์งูเห่า จึงต้องพักฟื้นเป็นเวลานาน ทางทีมงานจึงต้องสร้างไรเดอร์คนใหม่ขึ้นมาทดแทน [ต้องการอ้างอิง]

ตัวละครอื่น

ทาจิบานะ โทเบ(立花 藤兵)เจ้าของสโมสรรถจักรยานยนต์แข่งขัน ผู้ดูแลของ ทาเคชิ และ ฮายาโตะ จะร่วมออกเดินทางกับ ทาเคชิ, ฮายาโตะ และ คัตซึยะ ในการกำจัดช็อกเกอร์ และ เกลช็อกเกอร์ (ทาจิบานะ โทเบะ จะร่วมช่วยไรเดอร์ต่างๆ ตั้งแต่รุ่นแรกถึงสตรองเกอร์)ทาคิ คัตซึยะ(滝 和也)เจ้าหน้าที่จากสำนักงานสอบสวนกลางของประเทศสหรัฐอเมริกา (เอฟบีไอ) ผู้ชวยของ ทาเคชิ และ ฮายาโตะ จะช่วยคาเมนไรเดอร์ทั้ง 2 ในการค้นหาฐานทัพลับและเบาะแสขององค์กรช็อกเกอร์ และ เกลช็อกเกอร์ พร้อมกับ ทาจิบานะ โทเบ แม้ทาคิจะไม่สามารถทำลายมนุษย์แปลงของช็อกเกอร์และเกลช็อกเกอร์ ที่มีความสามารถด้านการต่อสู้สูงกว่าเหล่าลูกสมุน แต่ก็ให้ความช่วยเหลือเหล่าไรเดอร์ และต่อสู้เคียงบ่าเคียงไหล่เสมอมา