ยศจอมพลในประเทศไทยมีขึ้นในสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระราชดำริตามแบบธรรมเนียมทหารในต่างประเทศ โดยทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ พระราชทานยศจอมพลแก่ สมเด็จพระราชปิตุลาบรมพงศาภิมุข เจ้าฟ้าภาณุรังษีสว่างวงศ์ กรมพระยาภาณุพันธุวงศ์วรเดช จเรทหารทั่วไป เป็นพระองค์แรก ต่อมาได้โปรดเกล้าฯ พระราชทานยศจอมพลแก่ พระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมหลวงนครไชยศรีสุรเดช เสนาบดีกระทรวงกลาโหม และสมเด็จพระอนุชาธิราช เจ้าฟ้าจักรพงษ์ภูวนาถ กรมหลวงพิษณุโลกประชานาถ เสนาธิการทหารบก และพระราชทานยศจอมพลเรือแก่ สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้าบริพัตรสุขุมพันธุ์ กรมพระนครสวรรค์วรพินิต เสนาบดีกระทรวงทหารเรือ ต่อมาเมื่อโปรดเกล้าฯ ให้เจ้าฟ้าบริพัตรสุขุมพันธุ์ ทรงย้ายมาเป็นเสนาธิการทหารบก ก็ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ พระราชทานยศจอมพลให้ด้วย

ภายหลังการเปลี่ยนแปลงรูปแบบการปกครอง มีการปรับสายการบังคับบัญชาทหาร จากกองทัพน้อย กองพล กรม กองพัน เหลือเพียงระดับกองพัน จึงไม่มีการพระราชทานยศจอมพล จนกระทั่งหลังสงครามโลกครั้งที่สอง ได้มีการขอพระราชทานยศจอมพล จอมพลเรือ และจอมพลอากาศ ให้แก่ผู้ดำรงตำแหน่งผู้บัญชาการทหารสูงสุด และ ยศจอมพลให้แก่ผู้บัญชาการทหารบก ยศจอมพลเรือแก่ผู้บัญชาการทหารเรือ และยศจอมพลอากาศแก่ผู้บัญชาการทหารอากาศ และต่อมาได้มีการขอพระราชทานยศจอมพลสามเหล่าทัพให้เฉพาะผู้ที่ดำรงตำแหน่งผู้บัญชาการทหารสูงสุดเพียงตำแหน่งเดียว

นายทหารผู้ได้รับพระราชทานยศจอมพลคนสุดท้าย คือ จอมพลเกรียงไกร อัตตะนันทน์ เมื่อ พ.ศ. 2515 ภายหลังเหตุการณ์ 14 ตุลาคม 2516 เป็นต้นมา ก็ไม่มีการแต่งตั้งยศจอมพลอีกเลย มีเพียงแต่งตั้งยศ พลเอก พลเรือเอก พลอากาศเอก สามเหล่าทัพ ซึ่งได้โปรดเกล้าฯ พระราชทานแก่ผู้บัญชาการทหารสูงสุดของไทย, ปลัดกระทรวงกลาโหม รวมถึงการพระราชทานยศแบบพิเศษ เช่น พลเอก เปรม ติณสูลานนท์ เมื่อเดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2529 ขณะที่พลเอกเปรมฯ ดำรงตำแหน่งนายกรัฐมนตรีและรัฐมนตรีว่าการกระทรวงกลาโหม[1], พลเอก ชาติชาย ชุณหะวัณ เมื่อ พ.ศ. 2531 ขณะที่พลเอกชาติชาย ดำรงตำแหน่งนายกรัฐมนตรีและรัฐมนตรีว่าการกระทรวงกลาโหม [2], พลเอก เชษฐา ฐานะจาโร เมื่อ พ.ศ. 2540 อดีตผู้บัญชาการทหารบก ได้รับพระราชทานยศแบบพิเศษ[3], พลเรือเอก ประพัฒน์ กฤษณจันทร์ เมื่อ พ.ศ. 2534 อดีตผู้บัญชาการทหารเรือและรัฐมนตรีว่าการกระทรวงกลาโหม ได้รับพระราชทานยศแบบพิเศษ[4] และ พลเอก ธรรมรักษ์ อิศรางกูร ณ อยุธยา เมื่อ พ.ศ. 2546 อดีตรองนายกรัฐมนตรี และรัฐมนตรีว่าการกระทรวงกลาโหม ได้รับพระราชทานยศแบบพิเศษ[5] ในการพระราชทานยศจอมพล จะพระราชทานคทาจอมพล ที่มีลักษณะเป็นรูปครุฑพ่าห์ ด้านล่างของด้ามคทาประดิษฐ์เป็นรูปทรงมัณฑ์ 3 ยอด ประดับด้วยแก้วผลึกสีเขียวสลับแดง ที่ด้ามมีจารึกนามจอมพลพร้อมด้วยวันที่ได้รับพระราชทาน

ปัจจุบัน ผู้บัญชาการทหารสูงสุด ผู้บัญชาการเหล่าทัพ ปลัดกระทรวงกลาโหม จะรับเงินเดือนอัตราพลเอกพิเศษ (เทียบเท่าอัตราจอมพลเดิม) แต่ไม่ได้รับพระราชทานยศจอมพล เนื่องจาก ยศจอมพล จอมพลเรือ และ จอมพลอากาศ เป็นยศสำหรับจอมทัพไทยเท่านั้น[6][7]