จิงโจ้นั้นวิวัฒนาการเมื่อกว่า 45 ล้านปีก่อนมาจากสัตว์มีกระเป๋าหน้าท้องชนิดหนึ่ง ที่มีรูปร่างคล้ายหนู ซึ่งปัจจุบันนี้ก็ยังอาศัยอยู่ในแถบตะวันตกเฉียงใต้ของออสเตรเลีย เรียกว่า "จิงโจ้หนูวูยลีย์" แม้ไม่สามารถกระโดดได้ แต่ก็มีขาหลังที่ใหญ่ และสามารถนั่งพักบนหางตัวเองได้เหมือนเช่นจิงโจ้ในปัจจุบัน

ต่อมา 7 ล้านปีก่อน วอลลาบี หรือจิงโจ้แคระก็ได้กำเนิดขึ้นมา ซึ่งบางชนิดก็ได้วิวัฒนาการตัวเองให้เหมาะสมแก่การปีนป่ายอาศัยอยู่ตามโขดหินผาต่าง ๆ และ 5 ล้านปีต่อมา จิงโจ้สีเทา นับเป็นจิงโจ้ชนิดแรกที่ถือกำเนิดขึ้นมา และ 1 ล้านปีต่อมา จิงโจ้แดง ซึ่งเป็นจิงโจ้และสัตว์มีกระเป๋าหน้าท้องชนิดที่ใหญ่ที่สุดก็ถือกำเนิดขึ้นมา[1]