ในสมัยบาโรก เริ่มมีการใช้เครื่องดนตรีหรือเสียงร้องเล่นประชันกัน เช่น เสียงร้องประชันกับเครื่องดนตรี หรือการเดี่ยวประชันเครื่องดนตรีบ้าง ซึ่งเรียกกันว่า Stile Concertante มีการใช้ บัสโซกอนตีนูโว (Basso Continuo) คือการที่เสียงเบส (เสียงต่ำ) เคลื่อนที่ตลอดเวลา โดยใช้สัญลักษณ์เป็นตัวเลขบอกถึงการเคลื่อนที่ไปของเบส รวมถึงเสียงแนวอื่น ๆ ด้วย ทำให้เกิดคอร์ดขึ้นมา เครื่องดนตรีที่ใช้เล่นบาสโซคอนตินิวโออาจเป็นคีย์บอร์ด เช่น ออร์แกน ฮาร์ปซิคอร์ด หรือเป็นกลุ่มของเครื่องดนตรี เช่น วิโอลา เชลโล บาสซูน

มีการใช้บันไดเสียงเมเจอร์ และบันไดเสียงไมเนอร์แทนโหมด (Mode) รูปพรรณของเพลงเป็นแบบสอดประสานทำนอง ที่เรียกว่า Contrapuntal เริ่มมีการใช้การประสานสียงแบบโฮโมโฟนี (Homophony) คือ การเน้นความสำคัญของทำนองหลักโดยมีเสียงอื่นเล่นเสียงประสานคลอประกอบ มีการด้นสด (Improvisation) ของนักดนตรี โดยนักดนตรีจะแต่งเติมบทเพลง เริ่มมีการกำหนดความเร็วจังหวะของเพลง และความหนักเบาของเพลงลงในผลงานการประพันธ์ เช่น Adagio Andante และAllegro

รูปแบบของเพลงบางประเภทมีการพัฒนาจนมีแบบแผนแน่นอน ได้แก่ ฟิวก์ ลักษณะของเพลงร้องของดนตรีสมัยบาโรก ได้แก่ โอเปร่า คันตาตา และออราทอริโอ ส่วนลักษณะรูปแบบ (Form) ของเพลงบรรเลง ได้แก่ โซนาตา คอนแชร์โต และเพลงชุด (Suite) ซึ่งเพลงชุดเป็นการนำเพลงจังหวะเต้นรำที่มีหลายลักษณะมาบรรเลงต่อกันเป็นท่อน ๆ เพลงจังหวะเต้นรำแบบต่าง ๆ ที่มีอยู่ในเพลงชุด ได้แก่ Allemande, Courante, Sarabande, Gavotte, Bourree, Minuet และGigue เป็นต้น

เพลงโบสถ์ยังเป็นที่นิยมในการประพันธ์ เพลงที่ประพันธ์กันในยุคนี้ คือ เพลงแมส โมเท็ต คันตาตา ออราทอริโอ และแพสชั่น (Passion) คือเพลงที่บรรยายเกี่ยวกับพระเยซูถูกตรึงกางเขน เป็นต้น

เครื่องดนตรีของดนตรีแนวนี้ คือการใช้เครื่องสายตระกูลวิโอลค่อย ๆ ลดความนิยมในการใช้ลง คงหลงเหลืออยู่เพียงการพัฒนาที่กลายมาเป็นดับเบิลเบสในปัจจุบัน เครื่องสายที่เข้ามาแทนที่คือ ตระกูลไวโอลิน ซึ่งประกอบด้วย ไวโอลิน วิโอล่า และเชลโล ออร์แกนได้รับการพัฒนาให้ดีขึ้น และเริ่มมีการพัฒนาเปียโน เครื่องดนตรีเครื่องเป่าที่ใช้ในยุคนี้ คือ โอโบ บาสซูน และฟลูต เครื่องดนตรีที่ใช้ในการผสมวงของวงออร์เคสตรายังไม่มีการกำหนดเป็นที่แน่นอน

การบันทึกตัวโน้ตได้รับการพัฒนาจนเป็นลักษณะการบันทึกโน้ตที่ใช้กันในปัจจุบัน คือ การใช้บรรทัดห้าเส้น การใช้กุญแจโซ (G Clef) กุญแจฟา (F Clef) กุญแจอัลโต และกุญแจเทเนอร์ (C Clef) มีการใช้ตัวโน้ตและตัวหยุดแทนค่าความยาวโน้ต และตำแหน่งของตัวโน้ตบนบรรทัดห้าเส้นแทนระดับเสียง และยังมีตัวเลขบอกอัตราจังหวะ มีเส้นกั้นห้อง และสัญลักษณ์อื่น ๆ เพื่อใช้บันทึกลักษณะของเสียงดนตรี