ตำรวจรัฐสภาในประเทศไทย เริ่มต้นมาจากภายหลังการเปลี่ยนแปลงการปกครองเมื่อปี พ.ศ. 2475 โดยในปี พ.ศ. 2476 ได้มีประกาศแก้ไขเพิ่มเติมพระราชบัญญัติจัดตั้งกระทรวงและกรม พุทธศักราช 2476 ให้เพิ่ม กรมเลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร เพื่อทำหน้าที่เป็นเลขาธิการให้กับสภาผู้แทนราษฎร[4] และเปลี่ยนชื่อเป็น สำนักงานเลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร หลังการประกาศใช้ พระราชบัญญัติปรับปรุงกระทรวง ทบวง กรม พุทธศักราช 2476

จากนั้นตำรวจรัฐสภาได้ปรากฏขึ้นครั้งแรก ในพระราชกฤษฎีกาจัดวางระเบียบราชการในสำนักงานเลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร พุทธศักราช 2476 โดยเป็นส่วนหนึ่งของกองปฏิคม ในแผนกรักษาสถานที่และตำรวจสภา[5] ในปี พ.ศ. 2491 ได้มีการเปลี่ยนชื่อเป็น แผนกตรวจรัฐสภา[6] ต่อมาในปี พ.ศ. 2495 ได้มีการแบ่งส่วนราชการใหม่ ทำให้ตำรวจรัฐสภาย้ายไปอยู่ภายใต้กองกลาง ในชื่อแผนกตำรวจสภาผู้แทนราษฎร[7] และ พ.ศ. 2503 ย้ายไปอยู่ในกองปฏิคมและสถานที่ในชื่อ แผนกตำรวจสภา[8]

ในปี พ.ศ. 2541 ได้เปลี่ยนชื่อเป็น ฝ่ายรักษาความปลอดภัย อยู่ภายใต้กองสถานที่[9] และได้ยกขึ้นเป็นสำนักรักษาความปลอดภัย ตามประกาศคณะกรรมการข้าราชการฝ่ายรัฐสภา เรื่อง การกำหนดหน้าที่ความรับผิดชอบของส่วนราชการในสังกัดสำนักงานเลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร พ.ศ. 2545[10]