ติลบืร์ค ปรากฏในเอกสารครั้งแรกประมาณ ค.ศ. 709 ในชื่อ ติลลิบืร์ค (Tilliburg)[2] และไม่ปรากฏชื่ออีกเลยอีกหลายร้อยปี ในช่วงยุคกลาง ติลบืร์คเป็นดินแดนมากกว่าเป็นเมือง มีหมู่บ้านเล็กๆล้อมรอบปราสาทที่สันนิษฐานว่าสร้างด้วยไม้ ชื่อ มอตเตอบืร์ชท์ อยู่บนเนินเขาเล็กๆ ซึ่งต่อมาถูกทำลายลงไป ต่อมาดินแดนแถบนี้ตกเป็นของขุนนางผ่านการสืบเชื้อสาย เป็นแหล่งรายได้จากการเก็บภาษี ค่าปรับ และดอกเบี้ยจากชาวบ้าน

ในคริสต์ศตวรรษที่ 15 ยัน ฟันเฮสเทรชท์ ขุนนางคนหนึ่งของติลบืร์คได้สร้างปราสาทติลบืร์คขึ้น เป็นจุดเริ่มต้นที่สำคัญ แม้ต่อมา ปราสาทจะถูกทำลายลงในปี ค.ศ. 1858 เพื่อสร้างโรงงานขึ้นมาแทน ปราสาทถูกสร้างขึ้นมาอีกครั้งโดยเลียนแบบจากโครงเดิมในปี ค.ศ. 1995 หลังจากที่โรงงานปิดตัวลงไป ติลบืร์กเลื่อนฐานะเป็นเมืองเมื่อวันที่ 18 เมษายน ค.ศ. 1809 โดยในครั้งนั้นมีประชากรเพียง 9,000 คน จึงมีการฉลองครบรอบ 200 ปีไปเมื่อปี ค.ศ. 2009

เมืองหลวงแห่งผ้าขนแกะของเนเธอร์แลนด์

ในอดีตติลบืร์คเป็นพื้นที่เลี้ยงแกะ ต่อมา เกษตรกรค้นพบว่ารายได้จากการขายขนแกะไม่เพียงพอจึงเริ่มทอผ้าขนแกะขาย บ้านหลายหลังเริ่มมีเครื่องทอผ้าเป็นของตัวเองในศตวรรษที่ 17 จากนั้น เกิดการพัฒนาการทอผ้าเป็นระบบเมื่อมีพ่อค้าป้อนเส้นใยให้ชาวบ้านไปถักทอ อุตสาหกรรมโตอย่างรวดเร็วจนติลบืร์คกลายเป็นเมืองที่มีโรงงานทอผ้าถึง 145 แห่งใน ค.ศ. 1881 ผ้าขนแกะจากติลบืร์คได้รับความนิยม จนกระทั่งทศวรรษที่ 1960 อุตสาหกรรมซบเซาลงไปจากการเติบโตของอุตสาหกรรมสิ่งทอในเอเชีย จนเหลือโรงทอผ้าไม่ถึงสิบแห่งในทศวรรษที่ 1980

ในช่วงที่อุตสาหกรรมผ้าขนแกะซบเซาลงไปนั้น ติลบืร์คมีการวางผังเมืองใหม่ อนุสรณ์สถานและชุมชนหลายแห่งถูกทำลายและสร้างเป็นอาคารสมัยใหม่ ไม่ว่าจะเป็นศาลาว่าการเมือง สถานีรถไฟเก่า[3]

พระเจ้าวิลเลิมที่ 2

ติลบืร์คมีความผูกพันกับพระเจ้าวิลเลิมที่ 2 แห่งเนเธอร์แลนด์ เมื่อครั้งที่ยังทรงเป็นเจ้าชายเพื่อดูแลกองทัพต่อต้านการปฏิวัติเรียกร้องเอกราชของประเทศเบลเยียม พระองค์ทรงตั้งฐานทัพที่ติลบืร์ค และแม้จะทรงขึ้นเป็นพระมหากษัตริย์แล้วก็ยังเสด็จมาประทับที่ติลบืร์คอยู่บ่อยครั้ง พระองค์ได้พระราชทานทุนทรัพย์เพื่อปรับปรุงพันธุ์แกะ สร้างฟาร์มและโรงเลี้ยงวัวหลายแห่ง พระองค์ทรงโปรดเกล้าให้สร้างพระราชวังแห่งใหม่ขึ้นเมื่อปี ค.ศ. 1847 แต่มาแล้วเสร็จไม่กี่วันหลังพระองค์เสด็จสวรรคตในปี ค.ศ. 1849 ปัจจุบัน พระราชวังกลายมาเป็นส่วนหนึ่งของศาลาว่าการเมือง สโมสรฟุตบอลวิลเลิมตเวก็ตั้งชื่อตามพระนามของพระองค์เช่นกัน