ทางหลวงที่ควบคุมการเข้าถึงรุ่นแรกพัฒนาขึ้นในช่วงครึ่งแรกของศตวรรษที่ 20 ลองไอแลนด์มอเตอร์พาร์กเวย์ ในเกาะลอง นครนิวยอร์ก ได้เปิดใช้เมื่อปี ค.ศ. 1908 เป็นถนนที่จำกัดการเข้าถึงสายแรกของโลก ประกอบด้วยสิ่งทันสมัยหลายอย่าง ได้แก่ พื้นเอียงบริเวณทางโค้ง ราวกันอันตราย และยางมะตอยคอนกรีตเสริมแรง[2]

ทางหลวงที่ควบคุมการเข้าถึงสมัยใหม่มีต้นกำเนิดในช่วงต้นยุคปี 1920 เพื่อตอบสนองการเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็วของรถยนต์ ความต้องการที่เดินทางที่รวดเร็วมากขึ้น เช่น ถนนในเบอร์ลินที่ชื่อ AVUS เปิดใช้ในปี ค.ศ. 1921 เป็นทางหลวงที่ควบคุมการเข้าถึงที่เก่าแก่ที่สุดในยุโรป แม้ว่าครั้งแรกจะเปิดใช้เพื่อการแข่งขันก็ตาม

ทางหลวงที่เป็นทางคู่สายแรกเปิดใช้ในประเทศอิตาลีเมื่อปี ค.ศ. 1924 ระหว่างเมืองมิลานกับเมืองวาเรเซ และในปัจจุบันก็ได้กำหนดให้เป็นส่วนหนึ่งของเอาโตสตราดาเอ 8 และเอาโตสตราดาเอ 9 ทางหลวงสายนี้ ประกอยด้วยช่องจราจรเดียวต่อทิศทางไม่มีทางแยกต่างระดับ หลังจากนั้นไม่นาน นครนิวยอร์กได้เปิดใช้บรองซ์ริเวอร์พาร์กเวย์ (Bronx River Parkway) ในปี ค.ศ. 1924 บรองซ์ริเวอร์พาร์กเวย์เป็นถนนสายแรกในอเมริกาเหนือที่ใช้เกาะกลางแยกการจราจรของทั้งสองทิศทาง ถูกก่อสร้างให้มีเส้นทางผ่านสวนสาธารณะและผ่านทางแยกต่างระดับ[3][4] เซาเทิร์นสเตตพาร์กเวย์เปิดใช้ในปี ค.ศ. 1927 ขณะที่ลองไอแลนด์มอเตอร์พาร์กเวย์ได้ถูกปิดไปเมื่อปี ค.ศ. 1937 และแทนที่โดยนอร์ทเทิร์นสเตตพาร์กเวย์ (เปิดใช้ในปี ค.ศ. 1931) และเชื่อมต่อกับแกรนด์เซนทรัลพาร์กเวย์ (เปิดใช้ในปี ค.ศ. 1936) ส่วนในประเทศเยอรมนี ได้เริ่มก่อสร้างเอาโทบานสายบอนน์-โคโลญในปี ค.ศ. 1929 และเปิดใช้โดยนายกเทศมนตรีเมืองโคโลญในปี ค.ศ. 1932[5]