นูเมนอร์เป็นอาณาจักรของมนุษย์ชาวเอไดน์ หลังสิ้นสุดสงครามในยุคที่หนึ่ง ทำให้แผ่นดินเบเลริอันด์จมลงสู่ใต้ทะเล ปวงเทพจึงสร้างเกาะแห่งนี้ให้เป็นรางวัลแก่มนุษย์ที่ช่วยเหลือการศึกกับฝ่ายเทพ โดยยกแผ่นดินขึ้นเป็นเกาะกลางมหาสมุทรใหญ่ ระหว่างทวีปอามันกับมิดเดิลเอิร์ธ เรียกชื่อดินแดนนี้ว่า อันดอร์ (Andor) หมายถึง 'แผ่นดินอันเป็นกำนัล' มนุษย์ชาวเอไดน์ออกเดินทางมาสู่ดินแดนนี้โดยแล่นเรือติดตามดวงดาวของเออาเรนดิล ดังนั้นดินแดนนี้จึงมีชื่อเรียกอีกชื่อหนึ่งว่า เอเลนนา (Elenna) ซึ่งแปลว่า 'มุ่งสู่ดวงดาว'

เอลรอส บุตรแห่งเออาเรนดิล ผู้เลือกชะตาชีวิตเยี่ยงมนุษย์ ได้เป็นกษัตริย์องค์แรกของชาวนูเมนอร์ ทรงพระนามว่า 'ทาร์-มินยาทัวร์' ทรงครองราชย์ตั้งแต่ปีที่ 32 ถึง 442 ของยุคที่สอง ทายาทในสายวงศ์ของพระองค์ล้วนมีอายุยืนยาวมากกว่ามนุษย์โดยปกติทั่วไปมาก

ปวงเทพสั่งห้ามชาวนูเมนอร์มิให้ล่องเรือไกลไปทางตะวันตกจนกระทั่งมองไม่เห็นแผ่นดินของตน เพื่อป้องกันมิให้พวกเขาคิดเดินทางมาสู่แผ่นดินอมตะ แต่ด้วยใจรักการเดินทางทำให้ชาวนูเมนอร์ออกสำรวจโลกไปกว้างไกลทั้งทางตะวันออก ทางเหนือ และทางใต้ กษัตริย์นักเดินเรือคนสำคัญของนูเมนอร์คือ ทาร์-อัลดาริออน ทรงบุกเบิกดินแดนบนมิดเดิลเอิร์ธกว้างและไกล และทรงเจริญสัมพันธไมตรีกับกิล-กาลัด ที่สร้างอาณาจักรอยู่ที่ชายฝั่งทางเหนือ คือที่ลินดอน

รัชสมัยของ อาร์-ฟาราโซน (หรือ ทาร์-คาลิออน) ทรงยกทัพไปครองมิดเดิลเอิร์ธ เซารอนไม่กล้าสู้ด้วย จึงแสร้งเป็นยอมจำนน และมาอยู่นูเมนอร์ในฐานะเชลย แต่แล้วก็สร้างความเชื่อถือของตัวขึ้นจนได้เป็นที่ปรึกษาสำคัญขององค์กษัตริย์ เซารอนในร่างแปลงของ 'อันนาทาร์' ยุยงให้อาร์-ฟาราโซน คิดเหิมเกริมจะไปช่วงชิงความเป็นอมตะจากปวงเทพ จนเป็นเหตุแห่งความพินาศของอาณาจักรในที่สุด