ราชวงศ์กรีมัลดี เริ่มตั้งแต่ปี ค.ศ. 1299 เมื่อฟร็องซัว กรีมัลดี เจ้าที่ดินในยุโรปยุคศักดินาบุกเข้ายึดป้อมปราการโมนาโกบริเวณชายฝั่งทะเลเมดิเตอร์เรเนียน ด้วยการปลอมตัวเป็นบาทหลวง แล้วนำกองกำลังขนาดย่อมเข้าไปในดินแดนแห่งนั้น ซึ่งเป็นจุดเริ่มต้นของการครอบครองอาณาจักรโมนาโกของตระกูลกรีมัลดีตั้งแต่นั้นมา ตระกูลกรีมัลดีครองโมนาโกอยู่ได้เพียงสี่ปี ก็ถูกขับออกจากดินแดนนั้นไป ชาร์ลส์ กรีมัลดี หวนกลับมาครอบครองดินแดนโมนาโกได้อีกในปี ค.ศ. 1331 แล้วสถาปนาตนเองขึ้นเป็นลอร์ดแห่งโมนาโกและขยายดินแดนออกไปยังเมืองม็องตงและโรเกอบรูน และสร้างโมนาโกจนยิ่งใหญ่ กลายเป็นเมืองท่าสำคัญ สำหรับการค้าและฐานทัพเรือสำคัญของยุโรปหลังจากนั้นได้มีการสืบทอดตำแหน่งลอร์ดแห่งโมนาโกเรื่อยมาจนถึงปี ค.ศ.1489 พระเจ้าชาร์ลที่ 4 แห่งฝรั่งเศส และดุ๊กแห่งซาวอยจึงได้ทรงรับรองความเป็นเอกราชของโมนาโก ต่อมาในปี ค.ศ.1512 พระเจ้าหลุยส์ที่ 12 แห่งฝรั่งเศสก็ทรงรับรองการเป็นพันธมิตรถาวรระหว่างโมนาโกกับฝรั่งเศสอย่างไรก็ตาม เมื่อถึงยุคการปกครองของลอร์ดออกุสติน โมนาโกกลับไม่ได้รับการสนับสนุนจากขุนนางในราชสำนักฝรั่งเศส ทำให้เกิดความขัดแย้งรุนแรง จนกระทั่งพระเจ้าชาร์ลส์ที่ 5 แห่งสเปนมีพระบัญชาให้โมนาโกอยู่ภายใต้อารักขาของสเปนการปกครองโดยลอร์ดแห่งโมนาโกดำเนินเรื่อยมา จนถึงช่วงศตวรรษที่ 15 เมื่อจอห์น กรีมัลดี ลอร์ดแห่งโมนาโกได้กำหนดหลักเกณฑ์ในการสืบสันตติวงศ์ขึ้น นับเป็นก้าวสำคัญอีกก้าวหนึ่งในการสืบราชสมบัติของโมนาโกเจ้าผู้ครองนครยุคแรกนั้น ยังใช้ฐานันดรศักดิ์ว่า ลอร์ด มาจนถึงกระทั่งปี ค.ศ. 1612 ลอร์ดโอโนเร่ที่ 2 กรีมัลดี ลอร์ดแห่งโมนาโกจึงได้เปลี่ยนชื่อฐานันดรศักดิ์เป็น เจ้าชาย เพื่อให้มีวินัยถึงการเป็นรัฐและอิสรภาพ ซึ่งได้รับการยอมรับจากฝรั่งเศสและสเปน เนื่องจากขณะนั้นโมนาโกยังอยู่ในอารักขาของสเปนเจ้าชายโอโนเร่ที่ 2 กรีมัลดี ยังดำเนินนโยบายเป็นมิตรกับประเทศฝรั่งเศส จนพระเจ้าหลุยส์ที่ 8 หลุยส์ อิบโปลิบเตแห่งฝรั่งเศส ยอมลงนามในข้อตกลงว่าด้วยการช่วยเหลือและป้องกันการรุกรานจากฝรั่งเศส ถือเป็นการยืนยันและยอมรับความเป็นเอกราชของโมนาโก ไม่ขึ้นตรงต่อฝรั่งเศสอีกต่อไป แต่สเปนยังไม่ยินยอม เป็นเหตุให้เจ้าชายพระองค์นี้ ทรงประกาศสงครามกับสเปนและได้รับชัยชนะเป็นอิสระจากสเปน ในปี ค.ศ.1641อย่างไรก็ตามการสืบสันตติวงศ์นี้ ขาดช่วงลงเมื่อเจ้าชายอังตวนสิ้นพระชนม์ในปี ค.ศ.1731 โดยไม่มีพระโอรส มีแต่พระธิดาเท่านั้น แต่พระธิดาองค์โต หลุยส์ อิบโปลิบเต ได้เข้าพิธีอภิเษกสมรสกับ ยากส์ ฟร็องซัวร์ เลโอเนอร์ เดอ มาติยง ทายาทตระกูลขุนนางแห่งแคว้นนอร์ม็องดี ในปี ค.ศ.1715 ซึ่งต่อมาได้รับการสถาปนาให้เป็นเจ้าชายแห่งโมนาโก ทรงพระนามว่า เจ้าชาย ยากส์ที่ 1ปี ค.ศ. 1949 เจ้าชายเรนิเยที่ 3 เสด็จขึ้นครองราชย์ต่อจากเจ้าชายหลุยส์ที่ 2 ทรงเป็นประมุขแห่งโมนาโกที่ทำให้ราชวงศ์โมนาโกกลายเป็นที่รู้จักของคนทั่วโลก เพราะการเข้าพิธีอภิเษกสมรสกับดาราภาพยนตร์สาวชาวอเมริกัน เกรซ เคลลี เมื่อ ปี ค.ศ. 1956 และทรงเป็นประมุขที่ครองราชย์ยาวนานที่สุดของโมนาโก ถึง 55 ปี ก่อนจะสิ้นพระชนม์ ตำแหน่งประมุขแห่งโมนาโกจึงตกอยู่กับเจ้าชายอาลแบร์ที่ 2 จนถึงปัจจุบัน