ปราสาทพระเทพบิดร สร้างขึ้นในสมัยรัชกาลพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อปี พ.ศ. 2398 เดิมชื่อว่า พุทธปรางค์ปราสาท เมื่อแรกนั้นมีพระราชประสงค์จะอัญเชิญพระแก้วมรกตมาไว้ แต่เมื่อสร้างเสร็จเห็นว่าคับแคบไม่เหมาะแก่การพระราชพิธี จึงมิได้อัญเชิญพระแก้วมรกตมาประดิษฐานดังพระราชดำริ

ในปี พ.ศ. 2446 ได้มีการซ่อมแซมแล้วให้เปลี่ยนนามเป็น ปราสาทพระเทพบิดร พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว โปรดเกล้าฯ ให้อัญเชิญพระบรมรูปพระบูรพกษัตริย์ แห่งกรุงรัตนโกสินทร์ทั้ง 5 องค์มาไว้[1] ทั้งมีพระบรมราชโองการให้มีการถวายบังคมพระบรมรูป เป็นประจำทุกปีในวันที่ 6 เมษายน ซึ่งทรงกำหนดให้เป็นวันจักรี ตั้งแต่ พ.ศ. 2461 เป็นต้นมา จากนั้นในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ยังพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีการถวายบังคมพระบรมรูป เป็นประจำทุกปีในวันที่ 5 พฤษภาคม ซึ่งตรงกับวันฉัตรมงคล[2] วันที่ 13-15 เมษายน เนื่องในวันสงกรานต์[3] หรือพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีการถวายบังคมในโอกาสวันสำคัญต่าง ๆ ในบางปี หรือทุกปี เช่น วันปิยมหาราช วันที่ 23 ตุลาคม ตั้งแต่ พ.ศ. 2554 [4] ปัจจุบันได้มีการประดิษฐานพระบรมรูปเพิ่มตามการเปลี่ยนรัชสมัย จนถึงรัชกาลที่ 9 แล้ว

วันเสาร์ที่ 6 เมษายน พ.ศ. 2562 พระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว โปรดเกล้าฯให้เททองหล่อพระบรมรูป พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร เพื่อประดิษฐานในปราสาทพระเทพบิดรสืบไปพร้อมกับการเททองหล่อ พระคันธารราษฎร์

วันจันทร์ ที่ 6 เมษายน  2563 เวลา  20.39  น. พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี เสด็จพระราชดำเนินพร้อมด้วยสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี กรมหลวงราชสาริณีสิริพัชร มหาวัชรราชธิดา และสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา ไปถวายบังคมสมเด็จพระบูรพมหากษัตริยาธิราช  ณ วัดพระศรีรัตนศาสดาราม และปราสาทพระเทพบิดร พระบรมมหาราชวัง ในโอกาสนี้ ทรงประกอบพิธีประดิษฐาน และสมโภชพระบรมรูปพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร  ณ ปราสาทพระเทพบิดร พระบรมมหาราชวัง

เมื่อเสด็จพระราชดำเนินถึงพระอุโบสถวัดพระศรีรัตนศาสดาราม พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวทรงจุดธูปเทียนเครื่องนมัสการท้ายที่นั่งบูชา พระพุทธมหามณีรัตนปฏิมากร พระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกย์ พระพุทธเลิศหล้านภาไลย แล้วทรงจุดธูปเทียนเครื่องนมัสการทองใหญ่ที่หน้าธรรมาสน์ศิลา สมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี ทรงจุดธูปเทียนเครื่องนมัสการทองทิศที่หน้าธรรมาสน์ศิลา ทรงรับการถวายความเคารพของผู้มาเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท ประทับพระราชอาสน์ ทรงศีล ประธานสงฆ์ถวายศีล พระสงฆ์ 10 รูปเจริญพระพุทธมนต์

เสร็จแล้ว เสด็จออกจากพระอุโบสถ ฯ ไปทรงประกอบพิธีประดิษฐาน และสมโภชพระบรมรูปพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร  ณ ปราสาทพระเทพบิดร

ในการนี้ ทรงพระสุหร่าย ทรงเจิมพระสุพรรณบัฏจารึกคำถวายราชสดุดี และดวงพระบรมราชสมภพพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร แล้วทรงบรรจุพระสุพรรณบัฏจารึกคำถวายราชสดุดี และดวงพระบรมราชสมภพ ที่ฐานพระบรมรูปพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ทรงพระสุหร่าย ทรงเจิม และทรงคล้องพวงมาลัยที่ฐานพระบรมรูป พระสงฆ์เจริญชัยมงคลคาถา โหรหลวงลั่นฆ้องชัย พราหมณ์เป่าสังข์ พนักงานภูษามาลาแกว่งบัณเฑาะว์ ชาวพนักงานประโคมแตร ดุริยางค์

เสร็จแล้ว ทรงจุดธูปเทียนเครื่องราชสักการะ ทรงจุดธูปเทียนเครื่องทองน้อย ทรงกราบถวายบังคมพระบรมรูปสมเด็จพระบูรพมหากษัตริยาธิราช เสร็จแล้ว เสด็จออกจากปราสาทพระเทพบิดร ไปยังพระอุโบสถวัดพระศรีรัตนศาสดาราม ทรงประเคนจตุปัจจัยไทยธรรมถวายพระสงฆ์ ทรงหลั่งทักษิโณทก พระสงฆ์ถวายอนุโมทนา ถวายอดิเรก จบแล้ว พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี ทรงกราบที่เครื่องนมัสการหน้าธรรมาสน์ศิลา ทรงรับการถวายความเคารพของผู้มาเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท สมควรแก่เวลา จึงประทับรถยนต์พระที่นั่ง เสด็จพระราชดำเนินกลับพระที่นั่งอัมพรสถาน พระราชวังดุสิต