ป้ายเตือน (Warning Signs) ได้แก่ ป้ายจราจรที่มีความหมายเป็นการเตือนผู้ใช้ทางให้ทราบล่วงหน้าถึงสภาพทางหรือข้อมูลอย่างอื่นที่เกิดขึ้นในทางหรือทางหลวงข้างหน้า อันอาจก่อให้เกิดอันตรายหรืออุบัติเหตุขึ้นได้ เพื่อให้ผู้ใช้ทางใช้ความระมัดระวังในการใช้ทางซึ่งจะช่วยป้องกันการเกิดอันตรายหรืออุบัติเหตุดังกล่าวได้

ป้ายเตือน มีวัตถุประสงค์เพื่อเตือนให้ผู้ขับขี่ทราบล่วงหน้าถึงสภาพทางว่าจะมีการเปลี่ยนแปลง หรืออาจก่อให้เกิดอันตรายได้ หรือมีจะการบังคับใช้อุปกรณ์ควบคุมการจราจรบางประเภท ทำให้ผู้ขับขี่ต้องเพิ่มความระมัดระวังและ/หรือต้องลดความเร็วในการเคลื่อนที่ผ่านบริเวณนั้น

บริเวณที่ซึ่งจะใช้ป้ายเตือนมีดังต่อไปนี้

1. ทางโค้ง
2. ทางแยก
3. สัญญาณไฟจราจรหรืออุปกรณ์ที่ใช้ควบคุมการจราจร
4. บริเวณที่จำนวนช่องจราจรลดลง
5. บริเวณที่ผิวจราจรแคบลง
6. ทางลาดชัน
7. สภาพผิวทางไม่ปกติ
8. โรงเรียนและทางข้ามต่าง ๆ
9. ทางรถไฟตัดผ่าน
10. สิ่งกีดขวาง
11. อื่น ๆ

โดยทั่วไปป้ายเตือนเป็นรูปสี่เหลี่ยมจัตุรัสตั้งมุมขึ้น ยกเว้นป้ายเตือนบางแบบที่ใช้ข้อความ หรือเครื่องหมายนอกเหนือจากที่ได้กำหนดไว้ ป้ายเตือนทุกแบบใช้พื้นป้ายสีเหลือง เส้นขอบป้าย เครื่องหมาย สัญลักษณ์ ตัวเลข ตัวอักษรสีดำ ยกเว้นป้ายเตือนที่เกี่ยวข้องกับงานก่อสร้างและงานบำรุงทาง ซึ่งจะใช้พื้นป้ายสีส้ม (Orange) เส้นขอบป้าย เครื่องหมาย สัญลักษณ์ตัวเลข และตัวอักษรสีดำ

• ตัวอย่างป้ายทางโค้ง (ทางโค้งกลับรัศมีแคบเริ่มขวา)
• ตัวอย่างป้ายทางแยก (ทางโทเชื่อมทางเอกจากซ้าย)
• ตัวอย่างป้ายทางแคบ (ทางแคบลงทั้งสองด้าน)
• ตัวอย่างป้ายจำนวนช่องจราจรลดลง (ช่องจราจรปิดด้านซ้าย)
• ตัวอย่างป้ายทางรถไฟตัดผ่าน (ทางข้ามทางรถไฟไม่มีเครื่องกั้นทาง)
• ตัวอย่างป้ายลาดชัน (ทางขึ้นลาดชัน)
• ตัวอย่างป้ายสภาพผิวทางไม่ปกติ (ผิวทางร่วน)
• ตัวอย่างป้ายเตือนลักษณะทางแยก (สัญญาณจราจร)

ป้ายเตือนอื่น ๆ ที่ไม่ปรากฏในคู่มือมาตรฐานป้ายจราจรของกรมทางหลวง

• ป้ายห้ามรถบรรทุกวัตถุอันตราย
• ป้ายเตือนเขตโรงเรียน (แบบมาตรฐานสำนักการจราจรและขนส่ง กรุงเทพมหานคร)
• ป้าย "ระวังรถไฟ" สำหรับติดตั้งที่ทางตัดเสมอระดับทุกประเภท ด้านถนนรถยนต์ (แบบมาตรฐานการรถไฟแห่งประเทศไทย)