รูด็อล์ฟเป็นโอรสของอัลเบรชท์ที่ 4 เคานต์แห่งฮาพส์บวร์ค และ เฮ็ดวิกบุตรีของอุลริค เคานต์แห่งคีบูร์ก เกิดที่ปราสาทลิมบูร์กในไบร์สเกา เมื่ออัลเบร็คท์ที่ 4 เสียชีวิตในปี ค.ศ. 1239 รูด็อล์ฟก็ได้ดินแดนของตระกูลในอาลซัสและอาร์เกา ในปี ค.ศ. 1245 รูด็อล์ฟสมรสกับเกอร์ทรูดบุตรสาวของบวร์คฮาร์ดที่ 3 เคานต์แห่งโฮเฮนบูร์ก ซึ่งทำให้รูด็อล์ฟกลายเป็นบริวารสำคัญของดัชชีชวาเบีย ซึ่งเป็นหนึ่งในดัชชีรากฐาน (stem duchy) ของเยอรมัน

รูด็อล์ฟทรงไปมาหาสู่กับราชสำนักของพระราชบิดาทูลหัวจักรพรรดิฟรีดริชที่ 2 แห่งโรมันอันศักดิ์สิทธิ์อย่างสม่ำเสมอ ความจงรักภักดีของพระองค์ต่อจักรพรรดิและพระเจ้าคอนราดที่ 4 แห่งเยอรมนีพระราชโอรสเป็นผลทำให้ได้รับพระราชทานดินแดนเป็นรางวัล แต่ในปี ค.ศ. 1254 รูด็อล์ฟทรงถูกคว่ำบาตรโดยสมเด็จพระสันตะปาปาอินโนเซนต์ที่ 4 เพราะทรงสนับสนุนพระเจ้าคอนราด ระหว่างที่จักรวรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์มีปัญหาขัดแย้งทางการเมืองกับพระสันตะปาปา ขณะนั้นพระเจ้าคอนราดทรงปกครองราชอาณาจักรซิซิลีและทรงต้องการที่จะวางรากฐานทางอำนาจทางตอนเหนือของอิตาลีโดยเฉพาะในลอมบาร์ดี ส่วนสถาบันพระสันตะปาปาผู้ทรงมีรัฐต่าง ๆ อยู่ระหว่างสองบริเวณดังกล่าวก็เกิดความระแวงถึงการขยายอำนาจที่อาจจะมีผลต่อความมีอิทธิพลเหนืออาณาจักรเหล่านี้