เปโดรเสด็จพระราชสมภพเมื่อวันที่ 30 สิงหาคม ค.ศ. 1334 ที่หอคอยของอารามซานตามาริอาลาเรอัลเดลัสอูเอลกัสในเมืองบูร์โกสของสเปน โดยเป็นพระโอรสของพระเจ้าอัลฟอนโซที่ 11 แห่งกัสติยา, เลออน และกาลิเซียกับมารีอาแห่งโปรตุเกส[1] พระมเหสีซึ่งเป็นพระธิดาของพระเจ้าอาฟงซูที่ 4 แห่งโปรตุเกส หลังให้กำเนิดเปโดร มารีอากับพระโอรสถูกพระเจ้าอัลฟอนโซที่ 11 ขับไล่ออกจากราชสำนัก พระองค์ได้อยู่กินกับสนมลับที่มีบุตรธิดาให้พระองค์ 10 คน โดยในจำนวนนั้นเป็นบุตรชายชื่อฟาดริเกและเอนริเก

มารีอาถูกทิ้งให้ดูแลพระโอรสด้วยความขมขื่นที่อัลกาซาร์ในเซบิยา ภายใต้การดูแลของพระมารดา เปโดรได้รับการศึกษาเป็นอย่างดีและเติบโตมาเป็นเด็กหนุ่มผู้รอบรู้ โปรดความบันเทิง ดนตรี และบทกวี