มหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี มีประวัติความเป็นมาตั้งแต่ปี พ.ศ. 2463 ในวันที่ 21 กันยายน พุทธศักราช 2463 โดยเริ่มการการก่อตั้ง "โรงเรียนลวะศรี" ซึ่งเปิดสอนเฉพาะนักเรียนหญิง ณ พระที่นั่งจันทรพิศาล ในพระนารายณ์ราชนิเวศน์ ต่อมาได้เปลี่ยนชื่อเป็น "โรงเรียนเทพสตรีวิทยาลัย" หลังจากนั้น ในปี พ.ศ. 2483 ได้ย้ายโรงเรียนมาที่ถนนนารายณ์มหาราช พร้อมทั้งเปลี่ยนชื่อเป็น "โรงเรียนสตรีลพบุรี" และได้รับการยกฐานะเป็น "วิทยาลัยครูเทพสตรี" ซึ่งนับเป็นวิทยาลัยครูแห่งแรกในส่วนภูมิภาค

ต่อมา ในวันที่ 14 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2536 พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร พระราชทานนาม “สถาบันราชภัฏ” แทนชื่อ "วิทยาลัยครู" มีผลให้ "วิทยาลัยครูเทพสตรี" เปลี่ยนชื่อเป็น"สถาบันราชภัฏเทพสตรี"

และเมื่อวันที่ 9 มิถุนายน พ.ศ. 2547 พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ได้ทรงลงพระปรมาภิไธยในร่างพระราชบัญญัติ มหาวิทยาลัยราชภัฏ พ.ศ. 2547 มีผลให้สถาบันราชภัฏเทพสตรีเปลี่ยนสภาพเป็น "มหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี" ตั้งแต่วันที่ 15 มิถุนายน พ.ศ. 2547 จนถึงปัจจุบัน