โกได ยูสุเกะ (五代 雄介) / มาสค์ไรเดอร์คูกะแสดงโดย โอดางิริ โจตัวเอกของเรื่อง มีอาชีพหลักคือเป็นพนักงานเสิรฟ์ของร้าน Cafe-coffee แต่โดยส่วนใหญ่ ยูสุเกะจะชอบออกท่องเที่ยวผจญภัยต่างๆตามธรรมชาติเพื่อเก็บประสบการณ์และทำตามความฝันของตนเองและเจริญรอยตามผู้เป็นพ่อ มักจะยกนิ้วโป้ง เป็นลักษณะประจำตัว และมีคำประจำตัวคือ " ผมจะไม่ให้ทุกคนต้องเสียน้ำตาอีกต่อไปแล้ว ผมจะปกป้องรอยยิ้มของทุกคนไว้เอง"อิจิโจ คาโอรุ (一条 薫)แสดงโดย คาสึระยามะ ชินโงสารวัตรตำรวจหนุ่มผู้เงียบขรึม ที่รู้เรื่องการแปลงร่างของยูสึเกะ มีหน้าที่เป็นผู้นำในการดำเนินงานของกองกำลังตำรวจ และ จะช่วยยูสึเกะในการช่วยปราบกูรอนกิตัวต่างๆ อิจิโจเก่งในการยิงปืนทุกชนิดไม่ว่าจะเป็นปืนชนิดใดก็ตาม ตอนเริ่มเรื่องอยู่สน.ยาโงย่า และได้ถูกย้ายมาประจำที่หน่วยพิเศษ เพื่อต่อต้านเหล่าสิ่งมีชีวิตที่ไม่สามารถระบุประเภทได้ที่โตเกียว มุ่งมั่นต่องานมากขนาดแม่ป่วย หรือสาวตามจีบก็ยังไม่ละทิ้งหน้าที่ซาวาตาริ ซากุระโกะแสดงโดย คาซุมิ มุระตะนักโบราณคดีสาวที่ทำการถอดรหัสภาษาโบราณ เป็นเพื่อนสนิทของยูสึเกะตั้งแต่เด็กๆ จึงรู้นิสัยของยูสึเกะเป็นอย่างดี และไม่ชอบให้ยูสึเกะ ปีนเข้า-ออกทางหน้าต่างสักเท่าไหร่ ในใจลึกๆแล้ว เธอชอบยูสึเกะ แต่ไม่เคยแสดงออกเท่าใดนัก เธอมีความสามารถในเชิงโบราณคดีสูง และคอยซัพพอร์ตเรื่องข้อมูลจากอักขระให้โกไดและอิจิโจอยู่เสมอ แต่ในใจไม่ได้ต้องการให้โกไดต้องมาแบกภาระหน้าที่ที่หนักอึ้งซึบากิ ชูอิจิแสดงโดย โอทสึคะ โยชิทาคะนายแพทย์ประจำของกรมตำรวจเป็นเพื่อนสนิทของอิจิโจและคอยดูแลและปรึกษาของยูสุเกะซึ่งเกี่ยวกับเข็มขัดอัมดัมที่อยู่ในตัวของยูสุเกะ แม้ว่าเขาจะเป็นคนที่เบาเขาอย่างจริงจังและเป็นกังวล แต่พอมีเหตุร้ายเกิดขึ้นเขาก็พร้อมจะรับมือและสู้อย่างจริงจังสุดความสามรถของตนเอง แบบนี้โกได มิโนริแสดงโดย อาโออิ วาคานะน้องสาวของยูสุเกะเป็นครูสอนอนุบาลวากาบะและคอยดูและยูสึเกะซึ่งเป็นพี่ชายของเธอมาตลอด ซึ่งดูแล้ว เธอน่าจะทราบว่าพี่ชายของเธอคือ หมายเลข 4 (คูกะ) ในครั้งที่พี่ชายชีพจรหยุดเต้น เธอกลับเป็นคนที่เชื่อในสัญญาของพี่ชายว่าเขาจะต้องกลับมา

ตัวละครเสริม

อาโนคิดะ ฮิคาริ (榎田 ひかり)ทีมวิทยาศาสตร์และเทคโนโลยีแห่งกรมตำรวจ ผู้พัฒนาอาวุธสารพัดให้ตำรวจ เพื่อต่อกรกับเหล่าอมนุษย์ อีกทั้งยังเป็นคนพัฒนามอเตอร์ไซด์ให้คูกะด้วย แต่เพราะงานล้นมือมาก จึงมีปัญหาในการให้เวลากับซายูริ ในครั้งที่เจอโกไดครั้งแรกก็ดูจะเมนเฉยไม่สนใจ แต่ก็ค่อยๆ สนับสนุนและให้กำลังใจโกไดในเวลาต่อมาฌอณ มิเชล โซเลอิลชายหนุ่มครึ่งอังกฤษครึ่งญี่ปุ่นเป็นคนค้นพบโกรัมในสภาพเป็นรูปร่างที่ไม่สมบูรณ์ แล้วได้นำไปตรวจสอบแล้วพบว่าเป็น "ชุดเกราะอาชา" ของพาหนะของมาสค์ไรเดอร์คูกะ ชอล์ดทำหน้าที่เป็นนักโบราณคดีเหมือนกับ ซากุระโกะ และยังรู้จัก ซากุระโกะ กับ ยูสึเกะเป็นอย่างดีด้วย และยังเป็นคนที่ช่วยเป็นกำลังใจให้อาโนคิดะในการกลับบ้านไปหาลูกได้คาซาริ ทามาซึนาโอะเพื่อนของพ่อของ ยูสึเกะ ที่ช่วยคอยเลี้ยงดู ยูสึเกะ กับ มิโนริ แทนพ่อของ ยูสึเกะ เป็นเจ้าของร้าน Cafe-Coffeeอาซาฮินะ นานะหลานสาวของ ซาบุโร่ มีความฝันอย่างเป็นนักแสดง นานะ ช่วยงานคาซาริที่ร้าน Cafe-Coffee อยู่เป็นประจำซึงิตะ โมรินิชิหัวหน้าของเจ้าหน้าที่ของตำรวจโตเกียว เป็นหนึ่งในทีมตำรวจที่คอยช่วยเหลือ ยูสึเกะ กับ อิจิโจ และ ลูกน้องในทีม ในการกำจัดกูรอนกิซากุราอิ ทัตสึโยชิเจ้าหน้าที่ของตำรวจโตเกียว เป็นลูกน้องของ โมรินิชิ กับ อิจิโจ เป็นผู้ช่วยคนสำคัญคนหนึ่งในทีมตำรวจโตเกียว ในการกำจัดกูรอนกิคันซากิ อาคิชิครูประถมของ ยูสึเกะ ผู้เป็นคนสอนให้ ยูสึเกะ ชูนิ้วหัวแม่มื้อเพื่อเป็นกำลังใจมิกะ นัตสึเมะเด็กสาวซึ่งเป็นลูกของนักโบราณคดี ซึ่งถูก อึน.ดากูบ้า.เซบ้า ฆ่าตายในตอนแรก ซึ่งการตายของพ่อของเธอ ทำให้เธอแค้นใจ แต่ก็ได้โกไดที่ช่วยทำให้เธอกลับมาร่าเริงอีกครั้ง ในแบบเวอร์ชันนิยาย เธอเป็นอีกคนนึงที่ได้ครอบครองเข็มขัดคูกะ อีกอันนึง ซึ่งเป็นอันที่หากผู้ใดสวมใส่จะเกิดอาการคลุ้มคลั่ง (แปลงร่างได้แค่แบบ Growing form และ Utimate form และดวงตายังเป็นสีดำ) ซึ่งก็ได้โกไดที่ช่วยทำให้เธอคืนสติได้อีกครั้งนึงซาซายามิ โนโซมิตำรวจสาวเป็นหนึ่งในเจ้าหน้าที่ของตำรวจโตเกียว ที่คอยประกาศข่าวให้กับ กรมตำรวจโตเกียว ว่ากูรอนกิจะปรากฏตัวมาตอนไหนมัตซึคุระ ซาดาโอะผู้บัญชาการกรมตำรวจโตเกียว ซึ่งเป็นหัวหน้าในการวานแผนจัดการทุกอย่างในกรมตำรวจ