มาสด้าก่อตั้งเมื่อ ค.ศ. 1920 ในชื่อบริษัท Toyo Cork Kogyo โดยช่วงแรกทำธุรกิจเครื่องจักรกลส่วนประกอบยานพาหนะ และผลิตอาวุธให้กองทัพญี่ปุ่นในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง บริษัทเปลี่ยนชื่อเป็น "มาสด้า" เมื่อ ค.ศ. 1984 แต่ได้ผลิตรถยนต์มาสด้าคันแรกตั้งแต่ปี ค.ศ. 1960 รถยนต์สี่ล้อรุ่นแรกคือรุ่น มาสด้า R360

ในวันที่ 6 สิงหาคม ปี ค.ศ. 1945 ตรงกับวันที่เครื่องบินบี 29 “อีโนร่า เกย์” ได้ทิ้งระเบิดลงที่เมืองฮิโรชิม่า เมืองที่ตั้งของโรงงานมาสด้าในปัจจุบัน ในวันนั้นก็ตรงกับวันเกิดของ จูจิโร่ มัตซึดะ ซึ่งเป็นผู้ก่อตั้งมาสด้าพอดิบพอดี“ฮานส์ ไกลเมลล์ บรรณาธิการฝ่ายเอเชีย ของ ออโตโมทีฟ นิวส์ เขียนบทความไว้น่าสนใจ โดยกล่าวว่า “มาสด้า รอดพ้นจากระเบิดนิวเคลียร์ เพียงเพราะเส้นผม” โดยเขาได้รับรู้จากการไปเยี่ยมชมสถานที่ทางประวัติศาสตร์ ผ่านการบอกเล่าของผู้เชี่ยวชาญ โดยมาสด้าเองก็ไม่ได้เล่าเรื่องนี้ให้ใครฟังมากนัก เรื่องมีอยู่ว่าในวันที่ 6 สิงหาคม ปี ค.ศ. 1945 ตรงกับวันที่เครื่องบินบี 29 “อีโนร่า เกย์” ได้ทิ้งระเบิดลงที่เมืองฮิโรชิม่า เมืองที่ตั้งของโรงงานมาสด้าในปัจจุบัน ในวันนั้นก็ตรงกับวันเกิดของ จูจิโร่ มัตซึดะ ซึ่งเป็นผู้ก่อตั้งมาสด้าพอดิบพอดี เวลา 07.30 น. ของเช้าวันนั้นมัตซึดะ ได้เดินทางเข้าไปในย่านใจกลางเมืองเพื่อที่จะตัดผม โดยขณะที่เขากำลังเดินเข้าใกล้ประตูร้าน ก็มีคนจะเดินเข้าไปตัดผมด้วยเช่นกัน แต่ด้วยนิสัยที่ไม่ค่อยยอมใคร เขาจึงรีบสาวเท้าและเข้าไปในร้านได้ก่อนชายคนนั้นเพียงเสี้ยววินาที โดยเขาใช้เวลาตัดผมไม่นานนักก็กลับไปขึ้นรถเพื่อเดินทางต่อ หลังจากนั้นในเวลา 08.16 น. ระเบิด “ลิตเติลบอย” ก็ได้สัมผัสกับพื้นของเมืองฮิโรชิม่าซึ่งจุดที่ระเบิดตกอยู่ห่างจากร้านตัดผมที่มัตซึดะเพิ่งใช้บริการไปเพียงแค่ 50 หลาเท่านั้น และลูกไฟขนาดมหึมาก็ได้เผาทำลายล้างทุกสิ่งทุกอย่างที่ขวางหน้า ซึ่งแรงระเบิดส่งผลไปถึงรถที่มัตซึดะนั่ง ทำให้เขาและคนขับถึงกับกระเด็นออกไปนอกรถเลยทีเดียว แต่โชคดีที่เขารอดมาได้อย่างปาฏิหาริย์ โดยจุดที่เขาประสบเหตุก็คือที่ตั้งของมาสด้า ซูม-ซูม สเตเดี้ยม และเป็นบ้านของทีมเบสบอล ฮิโรชิม่า โตโย คาร์ป โปรเฟสชันแนล ในปัจจุบันนั่นเอง ขณะที่โรงงาน และสำนักงานใหญ่ของ มาสด้า ซึ่งขณะนั้น มีชื่อว่า “โตโย โคเกียว คอปอเรชั่น” กลับไม่ได้รับผลกระทบอะไรจากแรงระเบิดดังกล่าว ซึ่งเป็นเพราะภูมิประเทศมีลักษณะเป็นภูเขาล้อม จึงเป็นเกราะกำบังอย่างดีต่อแรงระเบิด รวมถึงอุณหภูมิความร้อนที่มีมากกว่า 10,000 องศา แต่ที่เสียหายนั้นเกิดจากการโจมตีทางอากาศในช่วงปลายสงคราม หลังจากสงครามโลกผ่านพ้นไป จูจิโร่ มัตซึดะ ยังคงดำรงตำแหน่งประธานบริหารอยู่จนถึงปี ค.ศ.1951 ก่อนส่งผ่านไปยังบุตรชายผู้ที่รอดชีวิตจากแรงระเบิดในครั้งนั้นของเขา ที่ชื่อ ทัสซูนิจิ มัตซึดะ ซึ่งอีก 7 ปีต่อมาโรงงานขนาดเล็กภายใต้การนำของทัสซูนิจิ ก็มีศักยภาพเพิ่มขึ้นจนสามารถสร้างรถยนต์ขับเคลื่อน 4 ล้อ ได้เป็นครั้งแรก“

บริษัทฟอร์ดมอเตอร์ได้เข้าถือหุ้น 25% ในมาสด้าเมื่อ ค.ศ. 1979 ก่อนจะเพิ่มมาเป็น 33.4% เมื่อมาสด้าประสบปัญหาทางการเงินในปี ค.ศ. 1996 ในปัจจุบันมีรถยนต์หลายรุ่นที่ฟอร์ดและมาสด้าร่วมกันผลิต หรือฟอร์ดนำรถของมาสด้าไปปรับปรุงต่อเป็นรุ่นใกล้เคียง เช่น มาสด้า ทรีบิ้วกับฟอร์ด เอสเคป มาสด้า 323 โปรทีเจกับฟอร์ด เลเซอร์ เป็นต้น

มาสด้าถือว่าเป็นผู้นำด้านเครื่องยนต์โรตารีที่นำมาต่อยอดและพัฒนาจนมีชื่อเสียงทั้งด้านรถสปอร์ต และรถแข่งมอเตอร์สปอร์ต และปัจจุบันมาสด้าได้มาพัฒนาเครื่องยนต์สำหรับรถยนต์ของตนเองมาใช้ในชื่อ "Skyactiv"