ยาโคบปล้ำสู้กับทูตสวรรค์ (อังกฤษ: Jacob wrestling with the angel) เป็นเหตุการณ์ที่บรรยายในหนังสือปฐมกาล (บทที่ 32:22-32) และยังบรรยายในหนังสือโฮเชยา (บทที่ 12:3-5)[1] "ทูตสวรรค์" ในเหตุการณ์นี้ได้รับการเรียกว่า "บุรุษ" (אִישׁ: Ish) และ "พระเจ้า" (אֵל: El) ในหนังสือปฐมกาล ในขณะที่หนังสือโฮเชยาเรียกว่า "ทูตสวรรค์" (מַלְאָךְ: Malakh)[1][2] เรื่องราวนี้เป็นที่มาของเปลี่ยนชื่อของยาโคบเป็น อิสราเอล (มีความหมายว่า "สู้กับพระเจ้า")[1]ในเรื่องราวยุคปฐมบรรพบุรุษในหนังสือปฐมกาล ยาโคบอยู่เพียงลำพังที่ริมแม่น้ำในตอนกลางคืนระหว่างการเดินทางกลับไปคานาอัน[1] แล้วยาโคบได้พบกับ "บุรุษ" ผู้หนึ่งซึ่งเข้ามาปล้ำสู้กับยาโคบจนกระทั่งรุ่งสาง[1] ท้ายที่สุดยาโคบจึงได้รับชื่อ อิสราเอล และได้รับการอวยพร แต่ "บุรุษ" ผู้นั้นปฏิเสธที่จะบอกชื่อของตน จากนั้นยาโคบจึงตั้งชื่อสถานที่ที่พวกเขาปล้ำสู้กันว่า เปนูเอล (פְּנוּאֵל: "เผชิญหน้ากับพระเจ้า"[3])