คำว่า "camelopardalis" เป็นศัพท์ภาษาละติน (ที่มีต้นเค้าจากคำศัพท์ใน ภาษากรีก) จากคำว่า "camelos" (อูฐ) กับ "pardalis" (เสือดาว) เนื่องจากลักษณะยีราฟคล้ายกับสัตว์ทั้งสองชนิดดังกล่าว ส่วนในภาษาอังกฤษสมัยกลาง เคยใช้คำว่า "camelopard" เรียก ยีราฟ

ส่วนคำว่า "ยีราฟ" (giraffe) ในภาษาอังกฤษ มีรากศัพท์มาจากภาษาอาหรับ "zarafa"

นอกจากนี้แล้ว ยีราฟ ยังถูกใช้เป็นชื่อเรียกกลุ่มดาวฤกษ์กลุ่มหนึ่งด้วย