ในยุคคามากูระ พื้นที่บริเวณยูงาวาระถูกเรียกว่า "อำเภอโดอิ" ในแคว้นซางามิ ในยุคเซ็งโงกุ พื้นที่นี้อยู่ภายใต้การควบคุมของตระกูลโฮโจยุคหลัง และเป็นส่วนหนึ่งของแคว้นศักดินาโอดาวาระในยุคเอโดะ หลังจากการฟื้นฟูเมจิ พื้นที่นี้ได้ถูกแบ่งออกเป็นหกหมู่บ้าน โดยเริ่มแรกได้เป็นส่วนหนึ่งของจังหวัดอาชิงาระในช่วงเวลาสั้น ๆ ก่อนที่จะกลายเป็นส่วนหนึ่งของอำเภออาชิงาราชิโมะของจังหวัดคานางาวะ ต่อมาในเดือนเมษายน 1889 หมู่บ้านสี่แห่งจากทั้งหมดหกแห่งรวมกันเป็นหมู่บ้านโดอิ ส่วนอีกสองหมู่บ้านที่เหลือรวมกันเป็นหมู่บ้านโยชิฮามะ วันที่ 1 กรกฎาคม 1926 หมู่บ้านโดอิได้รับการยกฐานะเป็นเมืองโดยใช้ชื่อใหม่ว่ายูงาวาระ ส่วนหมู่บ้านโยชิฮามะได้รับการยกฐานะเป็นเมืองเมื่อวันที่ 1 เมษายน 1940 และรวมเข้ากับเมืองยูงาวาระเมื่อวันที่ 1 เมษายน 1955 แผนในการควบรวมเมืองยูงาวาระเข้ากับนครโอดาวาระในปี 2005 ได้รับการปฏิเสธจากการลงประชามติเมื่อวันที่ 8 สิงหาคม 2004