ในปี พ.ศ. 2363 อีวาน เอลมานอฟ (Ivan Elmanov) นักประดิษฐ์ชาวรัสเซีย ได้คิดดัดแปลงรางรถไฟธรรมดาที่เคยมีราวเหล็กสองราวให้เหลือราวเหล็กเพียงเส้นเดียว ในเวลาต่อมา แนวคิดดังกล่าวได้รับการนำไปปรับใช้ที่อังกฤษในปีต่อมา โดยได้นำไปใช้ที่ท่าเรือเด็ตเฟิร์ด (Deptford Dockyard) กรุงลอนดอน และทางรถไฟสายเช็สซันต์ (Chesthunt) ซึ่งใช้สำหรับขนส่งหินจากเหมืองขุดหิน พร้อมไปกับการขนส่งคนโดยสารอีกด้วย ทางรถไฟสายเช็สซันต์ ถือเป็นทางรถไฟราวเดี่ยวสายแรกที่ขนส่งคนโดยสารสายแรกของโลก[3][4]

ในยุคแรก ๆ ทางรถรางเดี่ยวเป็นราวเหล็กรูปปากแตรคู่สำหรับให้ครีบล้อเกาะ แทนระบบเดิมที่ให้ล้อวางบนราวเหล็กสองเส้น บางทีอาจนำตู้โดยสารลงไปแขวนไว้กับล้อที่ติดบนราว แล้วให้ไหลไปตามราวก็ได้ เช่นที่เมืองวุพเพอร์ทาล (Wuppertal) ประเทศเยอรมนี ในเวลาต่อมา รถรางเดี่ยวได้มีการพัฒนาให้มีล้อสองชุด ชุดหนึ่งทำหน้าที่ประคองตัวรถ อีกชุดทำหน้าที่ขับเคลื่อน รถรางเดี่ยวได้มีการใช้แพร่หลายมากขึ้นโดยลำดับ โดยในปี พ.ศ. 2499[5] ได้มีการทดสอบรถรางเดี่ยวที่เมืองฮิวสตัน รัฐเท็กซัส ให้หลังจากนั้นก็มีการนำไปติดตั้งที่สวนสนุกดิสนีย์แลนด์[6] รวมไปถึงใช้เป็นระบบขนส่งมวลชนในกรุงโตเกียวอีกด้วย