การปรับจูน ของ ระบบควบคุมพีไอดี

การปรับจูนด้วยมือ

ถ้าระบบยังคงทำงาน ขั้นแรกให้ตั้งค่า K i {\displaystyle K_{i}} และ K d {\displaystyle K_{d}} เป็นศูนย์ เพิ่มค่า K p {\displaystyle K_{p}} จนกระทั่งสัญญาณขาออกเกิดการแกว่ง (oscillate) แล้วตั้งค่า K p {\displaystyle K_{p}} ให้เหลือครึ่งหนึ่งของค่าที่ทำให้เกิดการแกว่งสำหรับการตอบสนองชนิด "quarter amplitude decay" แล้วเพิ่ม K i {\displaystyle K_{i}} จนกระทั่งออฟเซตถูกต้องในเวลาที่พอเพียงของกระบวนการ แต่ถ้า K i {\displaystyle K_{i}} มากไปจะทำให้ไม่เสถียร สุดท้ายถ้าต้องการ ให้เพิ่มค่า K d {\displaystyle K_{d}} จนกระทั่งลูปอยู่ในระดับที่ยอมรับได้ แต่ถ้า K d {\displaystyle K_{d}} มากเกินไปจะเป็นเหตุให้การตอบสนองและโอเวอร์ชูตเกินยอมรับได้ ปกติการปรับจูน PID ถ้าเกิดโอเวอร์ชูตเล็กน้อยจะช่วยให้เข้าสู่จุดที่ต้องการเร็วขึ้น แต่ในบางระบบไม่สามารถยอมให้เกิดโอเวอร์ชูตได้ และถ้าค่า K p {\displaystyle K_{p}} น้อยเกินไปก็จะทำให้เกิดการแกว่ง

ผลของการเพิ่มค่าตัวแปรอย่างอิสระ
ตัวแปร	ช่วงเวลาขึ้น (Rise time)	โอเวอร์ชูต (Overshoot)	เวลาสู่สมดุล (Settling time)	ความผิดพลาดสถานะคงตัว (Steady-state error)	เสถียรภาพ[1]
K p {\displaystyle K_{p}}	ลด	เพิ่ม	เปลี่ยนแปลงเล็กน้อย	ลด	ลด
K i {\displaystyle K_{i}}	ลด[2]	เพิ่ม	เพิ่ม	ลดลงอย่างมีนัยสำคัญ	ลด
K d {\displaystyle K_{d}}	ลดลงเล็กน้อย	ลดลงเล็กน้อย	ลดลงเล็กน้อย	ตามทฤษฏีไม่มีผล	ดีขึ้นถ้า K d {\displaystyle K_{d}} มีค่าน้อย

วิธีการ

วิธีการนี้นำเสนอโดย John G. Ziegler และ Nathaniel B. Nichols ในคริสต์ทศวรรษที่ 1940 ขั้นแรกให้ตั้งค่า K i {\displaystyle K_{i}} และ K d {\displaystyle K_{d}} เป็นศูนย์ เพิ่มอัตราขยาย P สูงที่สุด, K u {\displaystyle K_{u}} , จนกระทั่งเริ่มเกิดการแกว่ง นำค่า K u {\displaystyle K_{u}} และค่าช่วงการแกว่ง P u {\displaystyle P_{u}} มาหาค่าตัวแปรที่เหลือดังตาราง:

Ziegler–Nichols method
Control Type	K p {\displaystyle K_{p}}	K i {\displaystyle K_{i}}	K d {\displaystyle K_{d}}
P	0.50 K u {\displaystyle 0.50{K_{u}}}	-	-
PI	0.45 K u {\displaystyle 0.45{K_{u}}}	1.2 K p / P u {\displaystyle 1.2{K_{p}}/P_{u}}	-
PID	0.60 K u {\displaystyle 0.60{K_{u}}}	2 K p / P u {\displaystyle 2{K_{p}}/P_{u}}	K p P u / 8 {\displaystyle {K_{p}}{P_{u}}/8}

ใกล้เคียง

ระบบควบคุมพีไอดี ระบบคลังข้อมูลความหลากหลายทางชีวภาพทั่วโลก ระบบคะแนนเสียงเผื่อเลือกเพิ่ม ระบบคุณธรรม ระบบคอมพิวเตอร์ ระบบคอมมิวนิสต์ ระบบคัดเลือกเข้าอุดมศึกษา ระบบความรู้สึก ระบบควบคุม ระบบความรู้สึกทางกาย