ถึงแม้ว่าแนวคิดพื้นฐานของระบบสองสภาสามารถสืบย้อนไปได้ถึงทฤษฎีที่มีมาตั้งแต่สมัยซูเมอร์โบราณ และต่อมาถึงกรีกโบราณ อินเดียโบราณและโรม แต่สถาบันที่เป็นรูปเป็นร่างของระบบสองสภาปรากฏเห็นได้ชัดเจนในยุโรปยุคกลางซึ่งได้โยงให้เห็นความสัมพันธ์ที่ที่มีองค์อาณาจักรแตกต่างกัน เช่น สภาหนึ่งเป็นผู้แทนของอภิชนาธิปไตย (aristocracy) และอีกสภาหนึ่งเป็นผู้แทนสามัญชน